[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，其对转向操纵装置(10)进行操作，所述转向操纵装置(10)具备：切换装置(14、66)，其在从方向盘(12)向转向轮(30)传递动力的传递状态与切断从方向盘(12)向转向轮(30)的动力传递的切断状态之间进行切换；转向操纵侧促动器(20)，其能够在所述切断状态下向所述方向盘(12)施加转向操纵反作用力；以及转向侧促动器(40)，其使所述转向轮(30)转向，

所述转向操纵控制装置的特征在于，

具备控制部，所述控制部执行：转向处理，其中，将所述切断状态下的所述转向轮(30)的转向角和该转向角的变化速度即转向角速度中的至少一方作为控制量，通过操作所述转向侧促动器(40)而控制所述控制量，以便成为与所述方向盘(12)的操作相对应的指令值；和传递切换处理，其中，以在实施所述转向处理时所述控制量与所述指令值之差的绝对值为阈值以上的状态持续为条件，操作所述切换装置(14、66)，而从所述切断状态切换为所述传递状态，

在通过所述传递切换处理切换为所述传递状态的情况下，所述控制部执行通过所述转向操纵侧促动器(20)和所述转向侧促动器(40)中的至少一方，辅助由于操作所述方向盘(12)而产生的所述转向轮(30)的转向的辅助处理，

所述转向处理是基于以所述控制量与所述指令值之差作为输入的积分单元的输出值来操作所述转向侧促动器(40)的处理，所述辅助处理在通过所述传递切换处理切换为所述传递状态的情况下，不将在切换为所述传递状态的时刻所述积分单元所保持的值反映到所述转向侧促动器(40)的操作。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述转向处理是将所述控制量设为所述转向角的处理，

所述控制部执行判定处理，其中，判定在以所述转向角的检测值和所述转向角的指令值作为输入而实施所述转向处理时，所述控制量与所述指令值之差的绝对值为所述阈值以上的状态是否持续，

所述控制部基于所述判定处理的结果执行所述传递切换处理。

3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述控制部执行：获取处理，其中，获取所述转向操纵侧促动器(20)和所述转向侧促动器(40)中任一个的温度；电流限制处理，其中，在所述切换装置(14、66)处于所述传递状态时，当通过所述获取处理获取到的温度为第一阈值温度以上的情况下，对流向所述任一个促动器的电流进行限制；以及切换处理，其中，在所述切换装置(14、66)处于所述切断状态时，当通过所述获取处理获取到的温度为低于所述第一阈值温度的第二阈值温度以上的情况下，操作所述切换装置(14、66)，而从所述切断状态切换为所述传递状态。

4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述获取处理是获取所述转向侧促动器(40)的温度的转向侧温度获取处理，

在通过所述切换处理切换为所述传递状态的情况下，所述控制部执行对所述转向操纵侧促动器(20)和所述转向侧促动器(40)中的至少一方进行操作以便辅助由于操作所述方向盘(12)而产生的所述转向轮(30)的转向的辅助处理。

5.根据权利要求4所述的转向操纵控制装置，其中，

在通过所述切换处理切换为所述传递状态的情况下，所述控制部不将所述转向侧促动器(40)用于所述辅助处理。

6.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述控制部执行对所述切换装置(14、66)的温度进行获取的切换温度获取处理，

所述切换装置(14、66)为常闭式，

所述切换处理包括如下处理，在所述切换装置(14、66)处于所述切断状态时，当通过所述切换温度获取处理获取到的温度为规定温度以上的情况下，操作所述切换装置(14、66)，而从所述切断状态切换为所述传递状态，

在基于通过所述切换温度获取处理获取到的温度为所述规定温度以上而通过所述切换处理切换为所述传递状态的情况下，所述控制部执行对所述转向操纵侧促动器(20)和所述转向侧促动器(40)中的至少一方进行操作以便辅助由于操作所述方向盘(12)而产生的所述转向轮(30)的转向的辅助处理。