[发明专利]智能机器人的导航方法和导航系统在审
| 申请号： | 201710908778.6 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109579830A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 邹勇松;董国华;刘星;霍德磊;谭筠 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/42;G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京成创同维知识产权代理有限公司 11449 | 代理人： | 蔡纯;范芳茗 |
| 地址： | 410000 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 智能机器人 多源数据 导航系统 配置信息 扩展卡尔曼滤波 读取 修正 数据融合 准确度 算法 操作系统 申请 融合 | ||
1.一种智能机器人的导航方法，其特征在于，包括：
获取多源数据，所述多源数据和所述智能机器人的当前位置信息相关；
读取配置信息，根据所述配置信息确定采用所述多源数据中的一种或几种；
利用扩展卡尔曼滤波算法对确定采用的所述多源数据中的一种或几种进行数据融合，获得修正后的位置信息；
根据所述修正后的位置信息对所述智能机器人导航。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述获取多源数据包括以下一种或几种方式：
获取GPS导航数据；
通过安装在智能机器人本体上的惯性导航单元获取传感器数据；
通过安装在智能机器人本体上的摄像头拍摄图像，采用图像匹配算法计算获得相关数据。
3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述配置信息用于描述多源数据格式。
4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，还包括：确定GPS系统、惯性导航单元和摄像头是否异常。
5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，还包括；当确定GPS系统、惯性导航单元或摄像头异常时，修改所述配置信息中的相关配置项。
6.一种智能机器人的导航系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取多源数据，所述多源数据和所述智能机器人的当前位置信息相关；
融合数据确定模块，用于读取配置信息，根据所述配置信息确定采用所述多源数据中的一种或几种；
配置模块，用于定义和存储配置信息；
卡尔曼计算单元，用于利用扩展卡尔曼滤波算法对确定采用的所述多源数据中的一种或几种进行数据融合，获得修正后的位置信息输出。
7.根据权利要求6所述的导航系统，其特征在于，所述数据获取模块包括：
GPS单元，用于获取GPS导航数据；
传感器单元，用于通过安装在智能机器人本体上的惯性导航单元获取传感器数据；
图像匹配单元，用于通过安装在智能机器人本体上的摄像头拍摄图像，采用图像匹配算法计算获得相关数据。
8.根据权利要求7所述的导航系统，其特征在于，所述配置信息用于描述多源数据格式。
9.根据权利要求8所述的导航系统，其特征在于，还包括：异常检测单元，用于确定GPS系统、惯性导航单元和摄像头是否异常。
10.根据权利要求9所述的导航系统，其特征在于，还包括；当所述异常检测单元发现有异常状况时，通过所述配置模块修改配置信息中的相关配置项。
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