[发明专利]一种同步定位与地图构建中确定特征点的方法和设备

说明书

本发明实施例提供了一种同步定位与地图构建中确定特征点的方法和设备，其中所述方法包括：利用图像获取设备采集图像信息；基于采集的图像信息，获取所述图像信息中的第一特征点集合；分析所述第一特征点集合中的非静态特征点，其中，所述非静态特征点为移动物体对应的特征点；在所述第一特征点集合中过滤所述非静态特征点，以生成第二特征点集合。本发明能够简单且方便的去除非静态特征点，提高地图构建的精度和速度。

技术领域

本发明实施例涉及云地图构建的领域，特别涉及一种同步定位与地图构建中确定特征点的方法和设备。

背景技术

同步定位于地图构建的核心是通过摄像头采集图像，并通过特征点提取算法提取图像中的特征点，再以特征点和关键帧构建点云地图，随后通过点云完成后续的定位和导航。因而特征点是V-SLAM地图的基本元素，一个好的特征点应该具是静态的、可再检测的。而在实际场景中，存在的大量非静态的特征点，如果不剔除这些非静态的特征点，将影响点云的精度。V-SLAM为了剔除这些特征点，采用各种优化等策略，耗费了大量的计算资源。因此，如果能够提出一种能够方便的提取静态特征点的方法，可以优化云地图的构建速度。

发明内容

本发明实施例提供了一种能够简单方便且能优化资源的一种同步定位与地图构建中确定特征点的方法和设备。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种同步定位与地图构建中确定特征点的方法，其包括：

利用图像获取设备采集图像信息；

基于采集的图像信息，获取所述图像信息中的第一特征点集合；

分析所述第一特征点集合中的非静态特征点，其中，所述非静态特征点为移动物体对应的特征点；

在所述第一特征点集合中过滤所述非静态特征点，以生成第二特征点集合。

在一优选实施例中，所述分析所述第一特征点集合中的非静态特征点包括：

分别获取不同时刻的所述图像信息中的第一特征点集合；

确定各时刻的所述第一特征点集合中的相同特征点；

基于确定的所述相同特征点，以及所述图像获取设备在各时刻的运动状态信息分析所述非静态特征点。

在一优选实施例中，所述基于确定的所述相同特征点，以及所述图像获取设备在各时刻的运动状态信息分析所述非静态特征点包括：

基于确定的所述相同特征点的深度信息，计算所述相同特征点的空间位置变化信息；

获取所述图像获取设备的空间位置变化信息；

基于所述相同特征点的空间位置变化信息，以及所述图像获取设备的空间位置变化信息，分析确定所述非静态特征点。

在一优选实施例中，所述基于所述相同特征点的空间位置变化信息，以及所述图像获取设备的空间位置变化信息，分析确定所述非静态特征点包括：

基于所述图像获取设备的空间位置变化信息，对所述相同特征点的空间位置变化信息进行归一化操作，以获得标准空间位置变化信息；

基于所述标准空间位置变化信息，对所述相同特征点进行聚类操作，以获取所述非静态特征点。

在一优选实施例中，所述基于确定的所述相同特征点的深度信息，计算所述相同特征点的空间位置变化信息包括：

基于各时刻的所述相同特征点的深度信息，确定所述相同特征点的位置信息；

基于各时刻的各相同特征点的位置信息之间的差值确定所述空间位置变化信息。