[发明专利]用于螺栓紧固装置的控制系统

权利要求书

1.一种用于螺栓紧固装置的控制系统(100)，所述螺栓紧固装置用于对安装在部件上的多个螺栓进行紧固，其特征在于，所述螺栓紧固装置包括：支座(1)；执行单元(3)，安装在所述支座(1)上，用于沿着相应螺栓的延伸方向张拉所述螺栓并将所述相应螺栓上的螺母拧紧；行进单元(4)，安装在所述支座(1)上，用于带动所述螺栓紧固装置沿所述多个螺栓布置的路径行进；以及支撑单元(2)，以防止所述螺栓紧固装置相对于所述部件倾倒；所述支撑单元(2)包括枢转板(24)和滚轮(22)，所述枢转板(24)的连接端枢转地连接到所述支座(1)，以在收起位置和限位位置之间转动；所述滚轮(22)安装在所述枢转板(24)的自由端，并且所述滚轮(22)在所述收起位置远离所述部件，在所述限位位置紧密贴合在所述部件上而沿所述部件滚动，并与所述部件的沿竖直方向延伸的侧表面贴合，所述枢转板(24)的一端的横向侧表面上连接有耳板(26)，所述滚轮(22)安装在所述耳板(26)上，且所述耳板(26)和所述枢转板(24)之间有一定的运动余量，在所述耳板(26)与所述枢转板(24)之间进一步设置有缓冲组件，以吸收振动，

所述控制系统(100)包括：

执行控制模块(104)，用于控制所述执行单元(3)的操作；

行进控制模块(105)，用于控制所述行进单元(4)的操作；

控制器(101)，与所述执行控制模块(104)和行进控制模块(105)通信，以命令所述执行单元(3)张拉螺栓并紧固螺母，并命令所述行进单元(4)向前行进，使螺栓紧固装置在完成一个螺栓的紧固操作之后运动至下一个螺栓处；

其中所述执行单元(3)包括筒体(34)，在所述筒体(34)内安装有传动轴(36)，在所述传动轴(36)的底端可拆卸地安装有拉伸头(37)，所述拉伸头(37)设置有内螺纹，以与螺栓端部相啮合；所述筒体(34)的底端可拆卸地安装有拨动盘(38)，所述拨动盘(38)能够与所述筒体(34)一起上下运动且能够相对于所述筒体(34)转动，所述拨动盘(38)与相应的螺母接合。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括位置识别模块，所述控制器(101)从所述位置识别模块接收关于所述执行单元(3)与螺栓之间的相对位置关系的信息，并向所述行进控制模块(105)发送信号以控制所述行进单元(4)，使得所述执行单元(3)与相应螺栓对准。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述位置识别模块为影像识别模块(310)，所述控制器(101)通过所述影像识别模块(310)发送的信息来判断相应螺栓的位置。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述执行单元(3)还包括驱动所述拉伸头(37)旋转的第一电机(114)、驱动所述拉伸头(37)升降的液压缸(31)以及驱动所述拨动盘(38)旋转的第二电机(115)，所述执行控制模块(104)包括用于控制所述第一电机(114)和第二电机(115)的第一电机控制模块(109)以及用于控制所述液压缸(31)的操作的液压控制模块(110)。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括通信模块(102)和数模转换模块(103)，所述控制器(101)通过通信模块(102)和数模转换模块(103)向所述第一电机控制模块(109)发送控制信号，并且从所述第一电机控制模块(109)接收所述第一电机(114)和第二电机(115)的操作信息。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括设置在所述液压缸(31)上的直线位置传感器(106)，用于检测所述液压缸(31)的操作信息，并通过所述通信模块(102)向所述控制器(101)发送所述操作信息。