[发明专利]基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人及检测方法

权利要求书

1.一种基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，包括移动平台本体、行走装置、云台、可见光成像仪、紫外成像仪以及图像融合器：

所述移动平台本体上设置有控制器以及与所述控制器连接的电池单元和电机驱动装置；所述控制器用于控制所述巡检机器人沿预设的路线行走、在预设的位置停止并且按照预设的角度调整所述巡检机器人的云台的旋转方向；

所述行走装置设置在所述移动平台本体底部并与所述控制器连接；

所述云台设置在所述移动平台本体上方，并与所述控制器连接；

所述可见光成像仪与所述控制器连接，用于拍摄并输出可见光图像；

所述紫外成像仪与所述控制器连接，用于拍摄并输出紫外图像；

所述图像融合器与所述可见光成像仪、所述紫外成像仪连接，用于融合所述可见光图像和所述紫外图像并显示；

所述可见光成像仪、所述紫外成像仪以及所述图像融合器固定在所述云台上，所述可见光成像仪、所述紫外成像仪的镜头朝向同一方向。

2.根据权利要求1所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述紫外成像仪包括：

紫外CCD，用于将接收到的紫外光子信号转换为模拟电信号；

水平驱动信号产生单元，与所述紫外CCD连接，用于为所述紫外CCD提供水平驱动电压；

垂直驱动信号产生单元，与所述紫外CCD连接，用于为所述紫外CCD提供垂直驱动电压；

偏置电压产生电路，与所述水平驱动信号产生单元、所述垂直驱动信号产生单元连接，用于为所述水平驱动信号产生单元、所述垂直驱动信号产生单元输出的电压提供偏置电压。

3.根据权利要求2所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述紫外成像仪还包括：

模拟视频信号处理单元，与所述紫外CCD连接，用于对所述紫外CCD输出的模拟电信号进行相关双采样、增益调整，并转换为数字信号输出；

视频数据处理单元，与所述模拟视频信号处理单元连接，用于将所述模拟视频信号处理单元输出的数字信号进行格式转换。

4.根据权利要求2所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述水平驱动信号产生单元包括：

水平驱动时序发生子单元，用于输出水平时序信号；

水平电压驱动电路，与所述水平驱动时序发生子单元连接，用于将所述水平时序信号转换为符合所述紫外CCD驱动电压要求的水平驱动信号。

5.根据权利要求4所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述垂直驱动信号产生单元包括：

垂直驱动时序发生子单元，用于输出垂直时序信号；

垂直电压驱动电路，与所述垂直驱动时序发生子单元连接，用于将所述垂直时序信号转换为符合紫外CCD驱动电压要求的垂直驱动信号。

6.根据权利要求1所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述可见光成像仪、所述紫外成像仪以及所述图像融合器外部设置有防水保护罩，所述防水保护罩固定在所述云台上；所述防水保护罩上设置有防水法兰盘，所述防水法兰盘上设置有玻璃窗，所述可见光成像仪以及所述紫外成像仪的镜头能够透过所述玻璃窗拍摄图像。

7.根据权利要求1所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述移动平台本体为内部中空的箱体结构，所述控制器、所述电池单元以及所述电机驱动装置设置在所述移动平台本体内部，所述云台设置在所述移动平台本体的顶面上；

所述行走装置包括位于后部的两个驱动车轮以及位于前部两个从动车轮。

8.根据权利要求1所述的基于紫外可见光图像融合检测的巡检机器人，其特征在于，所述可见光成像仪以及紫外成像仪的镜头前设置分光模块；所述分光模块用于将射入光线中的可见光分离出来传送至所述可见光成像仪，将所述射入光线中的紫外光分离出来传送至所述紫外成像仪。