[发明专利]全景系统标定方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆，用户可在车道上驾驶车辆行驶一段时间，全景系统控制器即可根据摄像头采集到图像，确定出特征点对之间相隔的像素点数，并根据特征点对之间相隔的像素点数、预设距离或者车辆行驶的距离，可确定摄像头所拍摄的图像上单个像素点在车辆长度方向上所表征的距离和在车辆宽度方向上所表征的距离，进而对全景系统进行标定。采用上述技术方案，无需专业的技术人员布置标定物的位置以及操作专业设备，用户可自行进行车辆全景系统的标定，降低了标定成本，同时，避免了人工确定标定物位置时产生的误差，节省了布置标定物的时间。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆。

背景技术

车辆视觉辅助系统已经从后视摄像头观察车后的倒车影像，发展到通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周影像的全景系统。用户所购买的配置有全景系统的车辆，在生产线下线之前技术人员都会对该车辆内的全景系统进行标定，以达到将车辆前后左右四个摄像头所拍摄的非俯视的单一方向上的场景的影像，拼接成一幅无缝的车顶俯视角度的车辆周围影像的目的，便于用户方便观察车辆周围的场景。

发明内容

本公开的目的是提供一种全景系统标定方法、装置及车辆，以克服相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种全景系统标定方法，包括：

在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；

从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；

根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；

将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

可选地，根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，包括：

确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；

根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；

确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。

可选地，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴，包括：

在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；

在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。

可选地，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，包括：

按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；