[发明专利]一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂

权利要求书

1.一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂，其特征在于：该机器人臂包括壳体(3)、旋转装置(13)和伸缩装置(5)；

所述旋转装置(13)包括第二电机(2)、输入齿轮(21)和第二减速器(11)；所述第二减速器(11)固定安装在所述壳体(3)内，并通过输入齿轮(21)与第二电机(2)相连；所述第二减速器(11)的输出法兰与所述伸缩装置(5)连接；

所述伸缩装置(5)包括第一电机(1)、第一减速器(8)、伸缩机构(22)、丝杆(19)、螺母(18)、中空导轨(6)、滑块(15)、第二轴承(16)和滑动衬套(17)；所述伸缩机构(22)包括连接板(7)、驱动板(4)和n组周向布置的剪叉机构(25)，其中n为大于等于3的正整数；所述n组剪叉机构(25)分别通过铰链与连接板(7)和驱动板(4)连接；

所述中空导轨(6)一端通过连接套筒(9)固定连接到所述壳体(3)，另一端通过第二轴承(16)和滑动衬套(17)支撑；所述第二轴承(16)安装在驱动板(4)内；所述滑动衬套(17)安装在连接板(7)内；

所述丝杆(19)一端通过第一减速器(8)与第一电机(1)连接，丝杠(19)另一端与螺母(18)连接；所述螺母(18)与滑块(15)固连，滑块(15)固定安装在第二轴承(16)内圈上；所述滑块(15)安装到中空导轨(6)的开口槽内。

2.根据权利要求1所述的一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂,其特征在于：所述n组剪叉机构(25)沿连接板(7)和驱动板(4)均匀布置。

3.根据权利要求1所述的一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂,其特征在于：所述丝杆(19)通过输入轴(20)、第一减速器(8)与第一电机(1)连接。

4.根据权利要求3所述的一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂,其特征在于：所述的第二减速器(11)为中空构型，所述输入轴(20)和连接套筒(9)能穿过所述第二减速器(11)的中空部分。

5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂,其特征在于：每组剪叉机构(25)由两级V型剪式机构(24)和m级X型剪式机构(23)铰接而成，其中m为大于等于0的整数。

6.根据权利要求5所述的一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂,其特征在于：每级V型剪式机构(24)和每级X型剪式机构(23)均与一个相对应的连接板(7)或者驱动板(4)铰接。

7.根据权利要求5所述的一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂,其特征在于：若m等于0，驱动板(4)与第二级V型剪式机构(24)铰接；若m为大于等于1，驱动板(4)与第一级X型剪式机构(23)铰接。