[发明专利]平行四边形传动结构

权利要求书

1.一种平行四边形传动结构，设于手术机器人的固定臂（1）与滑动臂（2）之间，所述的滑动臂（2）上设有带器械手（3）的手术器械，其特征在于，传动结构包括中段臂（4）和前段臂（5），所述的中段臂（4）通过铰接轴一（6）铰接在固定臂（1）上，所述的前段臂（5）通过铰接轴二（7）铰接在中段臂（4）远离固定臂（1）的一端，所述的滑动臂（2）通过铰接轴三（8）铰接在前段臂（5）远离中段臂（4）的一端，所述的铰接轴一（6）、铰接轴二（7）和铰接轴三（8）平行，所述的中段臂（4）与前段臂（5）构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手（3）穿过的远心点（9），所述的中段臂（4）与滑动臂（2）之间设有当中段臂（4）绕铰接轴一（6）旋转时用于带动滑动臂（2）绕铰接轴三（8）旋转的带动组件，在带动组件的作用下器械手（3）始终穿过远心点（9）。

2.根据权利要求1所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的铰接轴一（6）垂直固定在中段臂（4）上，所述的铰接轴二（7）垂直固定在前段臂（5）上，所述的铰接轴一（6）穿设在固定臂（1）内且两者之间设有轴承一（10），所述的铰接轴二（7）穿设在中段臂（4）内且两者之间设有轴承二（11），所述的固定臂（1）位于中段臂（4）的一侧，所述的前段臂（5）位于中段臂（4）的另一侧。

3.根据权利要求1或2所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的带动组件包括固定在固定臂（1）上的与铰接轴一（6）同轴设置的主动轮一（12）、同轴固定在铰接轴二（7）上的与主动轮一（12）对应设置的从动轮一（13）以及张紧在主动轮一（12）与主动轮二（15）之间的传动带一（14），所述的中段臂（4）上固定有与铰接轴二（7）同轴设置的主动轮二（15）、同轴固定在铰接轴三（8）上的与主动轮二（15）对应设置的从动轮二（16）以及张紧在主动轮二（15）与从动轮二（16）之间的传动带二（17）。

4.根据权利要求3所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的中段臂（4）内部中空，所述的前段臂（5）内部中空，所述的主动轮一（12）、从动轮一（13）和传动带一（14）位于中段臂（4）内，主动轮二（15）、从动轮二（16）和传动带二（17）位于前段臂（5）内。

5.根据权利要求3所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述主动轮一（12）与从动轮一（13）的外径相等，所述主动轮二（15）与从动轮二（16）的外径相等。

6.根据权利要求3所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的主动轮一（12）上具有径向延伸的螺纹孔一，所述的传动带一（14）上具有与螺纹孔一相对设置的通孔一，所述的通孔一内穿设有与螺纹孔一螺纹连接的螺钉一，所述螺钉一的杆头压紧在传动带一（14）上；所述的从动轮一（13）上具有径向延伸的螺纹孔二，所述的传动带一（14）上具有与螺纹孔二相对设置的通孔二，所述的通孔二内穿设有与螺纹孔二螺纹连接的螺钉二（18），所述螺钉二（18）的杆头压紧在传动带一（14）上，所述的螺纹孔一与螺纹孔二相对设置。

7.根据权利要求6所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的螺钉一上套设有在螺钉一杆头的作用下压紧在传动带一（14）上的压块一，所述的螺钉二（18）上套设有在螺钉二（18）杆头的作用下压紧在传动带一（14）上的压块二（19）。

8.根据权利要求3所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的主动轮二（15）上具有径向延伸的螺纹孔三，所述的传动带二（17）上具有与螺纹孔三相对设置的通孔三，所述的通孔三内穿设有与螺纹孔三螺纹连接的螺钉三，所述螺钉三的杆头压紧在传动带二（17）上；所述的从动轮二（16）上具有径向延伸的螺纹孔四，所述的传动带二（17）上具有与螺纹孔四相对设置的通孔四，所述的通孔四内穿设有与螺纹孔四螺纹连接的螺钉四，所述螺钉四的杆头压紧在传动带二（17）上，所述的螺纹孔四与螺纹孔三相对设置。

9.根据权利要求8所述的平行四边形传动结构，其特征在于，所述的螺钉三上套设有在螺钉三杆头的作用下压紧在传动带二（17）上的压块三，所述的螺钉四上套设有在螺钉四杆头的作用下压紧在传动带二（17）上的压块四。