[发明专利]一种地标定位的机器人

说明书

一种地标定位的机器人，本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种地标定位的机器人。一种地标定位的机器人，包括具有移动功能的机器人本体、RFID读卡器和摄像头模组，所述RFID读卡器天线设于机器人底部，所述机器人底部设有拍摄窗口，所述摄像头模组设于机器人本体内并且将摄像头朝向机器人底部拍摄窗口。所述机器人底部的RFID读卡器可以读取地标中的RFID卡，摄像头模组可拍摄地标上的图形图像，机器人可以从地标中的RFID卡中读取该地标的位置坐标信息，摄像头模组拍摄的地标上的图形图像可以帮助机器人进一步定位坐标中心点和坐标轴。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种地标定位的机器人。

背景技术

目前，随着机器人技术的发展仓储机器人和分拣机器人在规范区域内进行搬运和分拣作业已经得到很好的应用成果，地标定位的机器人是依赖地标定位导航移动的机器人，移动机器人尤其是VGA机器人对地标的依赖性较强，以亚马逊的kiva机器人为例，其使用二维码地标辅助机器人自我定位并实现导航，地标作为依赖地标进行自我定位的机器人尤为重要，随着信息技术的快速发展，二维码被广泛应用于各个企业及各类产品，二维码汇集了企业及产品的相关信息，通过扫描二维码可以获取相关信息，更可作为地标标注当前位置信息，机器人根据当前所处的位置和机器人的目标位置来导航移动，但是仅使用二维码地标对机器人的工作环境要求较高，机器人有可能因为环境光干扰或二维码地标污损造成无法识别或误识别，而且需要摄像头持续拍摄持续对视频图像的每帧图片进行识别判断，当机器人运行速度较高时对摄像头的帧数和快门速度有较高要求；还有一种方法是使用RFID卡作为机器人地标，机器人通过其自带的RFID卡读取器读取当前读到的RFID卡对应的位置信息，但是由于RFID卡的非接触特性，机器人不容易判断出读卡时的精确位置，更难以通过读取一张RFID卡判断出机器人当前的朝向信息；在仓储物流和分拣领域专业的机器人是以系统化群体运作的，当出现个别地标无法读取或机器人定位不准确，对机器人间的协作影响很大。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种地标定位的机器人。

本发明所采用的技术方案是。

一种地标定位的机器人，包括具有移动功能的机器人本体、RFID读卡器和摄像头模组，所述RFID读卡器天线设于机器人底部，所述机器人底部设有拍摄窗口，所述摄像头模组设于机器人本体内并且将摄像头朝向机器人底部拍摄窗口。所述机器人底部的RFID读卡器可以读取地标中的RFID卡，摄像头模组可拍摄地标上的图形图像，机器人可以从地标中的RFID卡中读取该地标的位置坐标信息，摄像头模组拍摄的地标上的图形图像可以帮助机器人进一步定位坐标中心点和坐标轴；本发明提出的上述地标定位的机器人可以配合RFID卡导航和图案地标导航的地标导航系统运作，但是其最佳情况是配合RFID卡和非中心对称图形标识组合的地标使用，机器人的RFID卡读取器用于读取地标中RFID卡存储的该地标位置信息，同时摄像头拍摄地标的图形标识图像，然后通过拍摄的非对称标识图像进行识别，从中截取标识原点和坐标指向信息，机器人通过图像上的标识原点和坐标指向信息相对判断出机器人的当前精确位置和精确指向，上述对拍摄到的非对称标识的图像进行识别的方法可以使用拍摄到的图像与系统预存的该非对称标识图像在坐标轴中的信息进行对比运算识别来实现的；NFC卡在以本发明机器人所需的地标中替代RFID卡使用时其使用特性与RFID差异不大，可以理解为使用NFC卡充当了RFID卡，那么也就可以理解成如果机器人底部设有NFC通讯装置，其功能还是充当了RFID读卡器；所述机器人为可移动机器人，一般为轮式驱动机器人，机器人本体包括壳体、驱动轮、驱动轮电机、传动装置、电源模组、主控电路模组和对外通讯模组组成，对外通讯模组一般是指机器人和上位主机之间的通讯，通常选用WiFi通信模组来实现。