[发明专利]基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人及搜救方法

权利要求书

1.一种基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：包括ZigBee协调器、ZigBee盲节点和三个以上的ZigBee辅助定位机构，所述ZigBee盲节点设置在搜救机器人上，所述搜救机器人上还设置控制器、通信模块、红外监测模块和视频监测模块，所述控制器与通信模块、红外监测模块和视频监测模块连接，所述ZigBee盲节点和ZigBee辅助定位机构信号连接，所述ZigBee协调器与ZigBee辅助定位机构信号连接，所述ZigBee辅助定位机构设置在包围搜救区域的最小正多边形的顶点位置。

2.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述控制器包括主控MCU，所述红外监测模块包括人体热释电红外传感器，所述通信模块包括Wi-Fi通信模块。

3.如权利要求2所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述Wi-Fi通信模块具备建立Wi-Fi网络或加入已有的Wi-Fi网络的能力，所述控制器通过Wi-Fi模块以热点模式或站点模式的方式与智能终端建立Wi-Fi连接，在所述控制器与所述智能终端建立Wi-Fi连接后，与智能终端上的App通过Wi-Fi进行通信，控制搜救机器人的前进、后退、转向、停车运动。

4.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述视频监测模块包括设置在所述搜救机器人上的云台，所述云台上设置红外摄像头，所述云台采用两轴云台，所述云台和红外摄像头与控制器连接。

5.如权利要求1所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述搜救机器人采用四轮驱动或双侧履带驱动，让搜救机器人具备爬坡和下坡的能力。

6.如权利要求5所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述ZigBee辅助定位机构包括ZigBee辅助定位模块以及支撑所述ZigBee辅助定位模块的安装机构，所述安装机构包括底座，所述底座上设置升降机构，所述升降机构上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述底座上设置水平尺。

7.如权利要求6所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述升降机构包括所述底座中心向上设置的导向杆，所述导向杆上设置滑块，所述滑块上设置所述ZigBee辅助定位模块，所述滑块的下方与设置在所述底座上的电动伸缩杆连接。

8.如权利要求7所述的基于ZigBee无线定位的视频搜救机器人，其特征在于：所述滑块对应所述导向杆设置导向孔，所述导向孔的两端设置清灰机构，所述清灰机构包括所述滑块上端和下端设置的支撑杆，所述支撑杆端部设置与所述导向杆相配合的套环，所述套环内侧设置刷毛，所述刷毛与所述导向杆接触，所述套环靠近所述滑块的一侧均布设置若干个喷嘴，所述喷嘴与设置在所述滑块上的气泵连通。

9.一种如权利要求6所述的基于ZigBee无线定位的搜救方法，包括如下步骤：

S1、在搜救区域外布设ZigBee辅助定位机构，通过手持智能终端对搜救机器人进行操作，让搜救机器人进入搜救区域进行工作；

S2、通过搜救机器人上设置的红外监测模块和视频监测模块对搜救区域进行巡检，发现伤员并勘测周围地形；

S3、对于搜救机器人的位置进行定位，搜救机器人上设置的ZigBee盲节点发射无线信号被ZigBee辅助定位模块接收，确定搜救机器人的平面位置；

S4、通过安装机构对ZigBee辅助定位模块进行升降，确定搜救机器人的竖向高度；

S5、确定搜救机器人的水平位置以及竖向高度后再智能终端的App电子地图上进行显示；

S6、依据发现伤者时的搜救机器人位置和高度确定救援方案。