[发明专利]用于头戴式显示器的预测跟踪的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于头戴式显示器的预测跟踪方法，包括：

从监测头戴式显示器的传感器获得角速度测量值；

基于所述角速度测量值和平滑阶梯函数确定时间的预测区间，其中，随着所确定的所述时间的预测区间接近零或最大的延迟区间，所确定的所述时间的预测区间的向零倾斜；

使用在整个所述时间的预测区间推断的平滑后的所述角速度测量值预测用于所述头戴式显示器的三维方位以创建在经过等于所述时间的预测区间的时间后所述头戴式显示器的预测的方位；以及

生成用于在所述头戴式显示器上呈现的对应于所述头戴式显示器的所述预测的方位的渲染图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述平滑阶梯函数由函数smoothstep(t)＝3t²-2t³来描述，其中，t是缩放的未被平滑的预测区间，使得t＝1对应于所述延迟区间，并且所述smoothstep(t)是所确定的预测区间。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述角速度测量值指示所述头戴式显示器基本上静止时，通过在整个采样周期对所述角速度测量值执行回归并且应用所述回归的结果代替所述角速度测量值，来平滑所述角速度测量值。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：当所述角速度测量值指示所述头戴式显示器以大于基本为零的角速度运动时，停用所述角速度测量值的平滑。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，预定的所述延迟区间在15毫秒到60毫秒之间。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，预定阈值为每秒0.3弧度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，以大于或等于1000Hz的采样率获得所述角速度测量值。

8.一种用于头戴式显示器的预测跟踪装置，包括存储有可执行的计算机指令的非暂时性计算机可读存储介质并且还包括硬件处理器，所述硬件处理器被配置为执行所述计算机指令使得所述处理器：

从监测头戴式显示器的传感器获得角速度测量值；

基于所述角速度测量值和平滑阶梯函数确定时间的预测区间，其中，随着所确定的所述时间的预测区间接近零或最大的延迟区间，所确定的所述时间的预测区间向零倾斜；

使用在整个所述时间的预测区间推断的平滑后的所述角速度测量值预测用于所述头戴式显示器的三维方位以创建在经过等于所述时间的预测区间的时间后所述头戴式显示器的预测的方位；以及

生成用于在所述头戴式显示器上呈现的对应于所述头戴式显示器的所述预测的方位的渲染图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述平滑阶梯函数由函数smoothstep(t)＝3t²-2t³来描述，其中，t是缩放的未被平滑的预测区间，使得t＝1对应于所述延迟区间，并且所述smoothstep(t)是所确定的预测区间。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述指令在由处理器执行时进一步使所述处理器：在所述角速度测量值指示所述头戴式显示器基本上静止时，通过在整个采样周期对所述角速度测量值执行回归并且应用所述回归的结果代替所述角速度测量值，来平滑所述角速度测量值。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述指令在由处理器执行时进一步使所述处理器：当所述角速度测量值指示所述头戴式显示器以大于基本为零的角速度运动时，停用所述角速度测量值的平滑。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，预定的所述延迟区间在15毫秒到60毫秒之间。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，预定阈值为每秒0.3弧度。