[发明专利]一种机器人的避障方法、装置及机器人

说明书

本发明实施例提供了一种机器人的避障方法、装置及机器人，所述方法包括：获取机器人的结构信息、当前位姿信息及障碍物的障碍物信息；根据结构信息及当前位姿信息构建机器人三维模型，并根据障碍物信息构建障碍物三维模型；按照预设拆分规则，将机器人三维模型拆分为多个子模型；分别将多个子模型与障碍物三维模型进行比较，确定机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物；如果是，控制机器人以当前姿态行进。可见，采用将机器人三维模型拆分为多个子模型的方式，不需要计算障碍物的点云坐标，只需构建简单的障碍物三维模型，将多个子模型与障碍物三维模型进行比较，计算量小，大大提高机器人反应速度，用户体验好。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人的避障方法、装置及机器人。

背景技术

近些年来，随着AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术的快速发展，智能服务机器人的应用越来越广泛，其中，智能服务机器人可以包括扫地机器人、搬运机器人、聊天机器人等，具有非常广阔的市场前景。

这些机器人在移动过程中，为了避免与周围的障碍物发生碰撞，需要对障碍物进行避障。一般来说，机器人可以安装各类传感器，包括激光雷达、深度摄像头、红外传感器等，利用这些传感器所检测到的数据，进行多传感器数据融合，精确计算3D空间中所有的障碍物的点云坐标，进而，根据机器人自身的位置和姿态，确定以当前姿态行进是否可以成功避障。

但是，由于3D空间中所有障碍物的点云坐标数量相当多，造成上述避障方式的计算量非常大，计算资源并不能满足需求，进而会导致机器人在避障过程中长时间无法做出决策，反应速度慢，用户体验非常不好。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人的避障方法、装置及机器人，以减少机器人避障时的计算量，提高机器人反应速度。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的避障方法，所述方法包括：

获取机器人的结构信息、当前位姿信息及障碍物的障碍物信息；

根据所述结构信息及所述当前位姿信息构建机器人三维模型，并根据所述障碍物信息构建障碍物三维模型；

按照预设拆分规则，将所述机器人三维模型拆分为多个子模型；

分别将所述多个子模型与所述障碍物三维模型进行比较，确定所述机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物；

如果是，控制所述机器人以当前姿态行进。

可选的，所述按照预设拆分规则，将所述机器人三维模型拆分为多个子模型的步骤，包括：

根据所述当前位姿信息，对所述机器人三维模型进行拆分，获得多个子模型。

可选的，所述分别将所述多个子模型与所述障碍物三维模型进行比较，确定所述机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物的步骤，包括：

根据所述子模型的空间位置，确定多个避障平面；

分别确定每个子模型在对应的目标避障平面上的投影区域，其中，所述子模型对应的目标避障平面为：在预设方向上，与该子模型距离最近的避障平面；

确定所述障碍物三维模型在每个避障平面的投影区域；

确定每个避障平面上的子模型的投影区域与障碍物的投影区域，在所述机器人的行进方向上是否重叠；

如果否，确定所述机器人以当前姿态行进能够避开所述障碍物。

可选的，所述分别将所述多个子模型与所述障碍物三维模型进行比较，确定所述机器人以当前姿态行进是否能够避开所述障碍物的步骤，包括：