[发明专利]对图像内目标物体进行自动标注的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种对图像内目标物体进行自动标注的方法，其特征在于，包括：

获得图像训练样本，其中包括多幅图像，各幅图像是对同一目标物体进行拍摄获得的，且相邻的图像之间存在相同的环境特征点；

将其中一幅图像作为基准图像，并确定基准三维 坐标系，基于所述基准三维坐标系创建三维空间模型；

在所述三维空间模型被移动到所述基准图像内目标物体所在的位置时，确定所述目标物体在所述基准三维坐标系中的位置信息；

根据所述目标物体在所述基准三维坐标系中的位置信息，以及根据所述各幅图像中的环境特征点确定出的各自对应的相机姿态信息，将所述三维空间模型分别映射到各幅图像的像平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述图像训练样本进行预处理，所述预处理包括：确定基准三维坐标系，并根据所述基准三维坐标系以及所述环境特征点，确定各幅图像分别对应的相机姿态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准三维坐标系，确定各幅图像分别对应的相机姿态信息，包括：

利用基于视觉的并发建图与定位SLAM技术对各幅图像帧的环境特征点信息进行分析，根据分析结果确定各幅图像分别对应的相机姿态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维空间模型被移动到所述基准图像内目标物体所在的位置时，所述目标物体位于所述三维空间模型内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得图像训练样本，包括：

获得目标视频文件，将该视频文件中的多帧图像作为图像训练样本；其中，所述目标视频文件为在目标环境中对目标物体进行拍摄所获得的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定基准三维坐标系，包括：

将所述视频文件中第一帧图像的相机坐标系作为所述基准三维坐标系。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标视频文件通过以下方式进行拍摄：在所述目标环境中放置所述目标物体，以及带有平面结构的标志物，所述标志物的所述平面与地平面平行，先将镜头对准所述标志物，再将镜头移动到所述目标物体的位置进行拍摄；

所述确定基准三维坐标系，包括：

根据所述视频文件的前几帧中所述标志物所在的平面建立所述基准三维坐标系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述标志物所在的平面建立所述基准三维坐标系，包括：

以所述标志物所在平面的中心点为原点，以所述平面为x-y面，并按右手系规则，建立所述基准三维坐标系。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述带有平面结构的标志物包括显示有预置图样的纸件。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述视频文件通过以下方式拍摄获得：将所述目标物体的位置固定不动，用视频拍摄设备对所述目标物体进行环绕一周的拍摄。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标物体在所述基准三维坐标系中的位置信息，包括：

确定所述目标物体在所述基准三维坐标系中三个维度上的位移自由度、转动自由度，以及所述三维空间模型在三个维度上的大小信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维空间模型包括：长方体模型。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将所述三维空间模型分别映射到各幅图像的像平面之后，还包括：

将所述三维空间模型映射后得到的四边形进行矩形化处理。