[发明专利]手术机器人的主动臂

权利要求书

1.一种手术机器人的主动臂，包括设于支座（1）上的固定臂（2）、铰接在固定臂（2）一端的中段臂（3）、铰接在中段臂（3）远离固定臂（2）一端的前段臂（4）和铰接在前段臂（4）远离中段臂（3）一端的滑动臂（5），所述的滑动臂（5）上设有带器械手（6）的手术器械（7），其特征在于，所述的中段臂（3）位于固定臂（2）的侧部，所述的前段臂（4）位于中段臂（3）的侧部，所述的中段臂（3）与前段臂（4）构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手（6）穿过的远心点（8），所述的支座（1）与滑动臂（5）之间设有用于驱动器械手（6）以远心点（8）为圆心摆动的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的中段臂（3）上具有垂直于中段臂（3）设置的固定轴一（9），所述的固定臂（2）套设在固定轴一（9）上且能绕固定轴一（9）旋转，所述的前段臂（4）上具有与固定轴一（9）平行的固定轴二（10），所述的中段臂（3）套设在固定轴二（10）上且能绕固定轴二（10）旋转，所述的滑动臂（5）上具有与固定轴一（9）平行的固定轴三（11），所述的前段臂（4）套设在固定轴三（11）上且能绕固定轴三（11）旋转。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的驱动组件包括设于支座（1）上的其输出轴与固定轴一（9）平行的伸展电机（12），所述的固定臂（2）固定在伸展电机（12）的前端，所述伸展电机（12）的输出轴通过传动带一（13）与固定轴一（9）传动连接，所述的固定轴一（9）通过传动带二（14）与固定轴二（10）传动连接，所述的固定轴二（10）通过传动带三（15）与固定轴三（11）传动连接，所述的固定臂（2）与中段臂（3）之间设有当传动带一（13）驱动固定轴一（9）旋转时用于带动传动带二（14）旋转的联动组件一，所述的中段臂（3）与前段臂（4）之间设有当传动带二（14）驱动固定轴二（10）旋转时用于带动传动带三（15）旋转的联动组件二。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的固定臂（2）内部中空，所述伸展电机（12）的输出轴上同轴固定有主动轮一（16），所述的固定轴一（9）上同轴固定有与主动轮一（16）相对设置的从动轮一（17），所述的传动带一（13）位于固定臂（2）内且张紧在主动轮一（16）与从动轮一（17）上，所述的联动组件一包括同轴套设在固定轴一（9）上的与固定臂（2）固连的主动轮二（18）和同轴固定在固定轴二（10）上的从动轮二（19），所述的中段臂（3）内部中空，所述的传动带二（14）位于中段臂（3）内且张紧在主动轮二（18）与从动轮二（19）上。

5.根据权利要求4所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的固定轴一（9）与固定臂（2）之间设有轴承一（20），所述的从动轮一（17）位于固定臂（2）内，所述的主动轮二（18）位于中段臂（3）内。

6.根据权利要求4所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的前段臂（4）内部中空，所述的联动组件二包括同轴套设在固定轴二（10）上的与中段臂（3）固连的主动轮三（21）和同轴固定在固定轴三（11）上的从动轮三（22），所述的传动带三（15）位于前段臂（4）内且张紧在主动轮三（21）和从动轮三（22）上。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的固定轴二（10）与中段臂（3）之间设有轴承二（23），所述的从动轮二（19）位于中段臂（3）内，所述的主动轮三（21）位于前段臂（4）内。

8.根据权利要求6所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的主动轮一（16）和从动轮一（17）上均设有用于防止传动带一（13）打滑的压块一；所述的主动轮二（18）和从动轮二（19）上均设有用于防止传动带二（14）打滑的压块二（24）；所述的主动轮三（21）和从动轮三（22）上均设有用于防止传动带三（15）打滑的压块三。

9.根据权利要求3所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的支座（1）上固定有横滚电机（25），所述的伸展电机（12）垂直固定在横滚电机（25）的输出轴上，所述横滚电机（25）输出轴的中轴线与远心点（8）相交。

10.根据权利要求9所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述的支座（1）上滑动设有滑座（26），所述的滑座（26）上设有转轴（27），所述的横滚电机（25）铰接在转轴（27）的下端。