[发明专利]一种机器人图形化开发插件式框架

权利要求书

1. 一种机器人图形化开发插件式框架，包括基于windows 操作系统的运行环境平台、用于调用数据的数据库、插件框架与插件，其特征在于，插件框架上设置有插件调度模块、插件协调模块及用于安装插件的插件接口模块，插件包括基础插件与扩展插件，通过插件调度模块动态检测插件，以控制加载其他插件，在根据插件策略将各插件与软件的主程序菜单建立对应关系，以实现插件注册、管理和调用；同时通过插件协调模块完成插件与运行环境平台的协调，并对各插件在运行环境平台上生成管理信息以及进行插件的状态进行跟踪，最后由基础插件完成插件式框架系统主体功能；通过扩展插件实现运行环境平台的功能扩展。

2.根据权利要求1所述的一种机器人图形化开发插件式框架，其特征在于，插件调度模块通过插件文件目录进行检测后，利用反射机制将插件服务注册在运行环境平台上，并在运行环境平台上生成对应的调用功能，调用功能包括菜单选项、工具栏、内部功能调用。

3.根据权利要求1所述的一种机器人图形化开发插件式框架，其特征在于，插件接口模块包括用于实现插件向运行环境平台方向单向通信的平台扩展接口与用于实现运行环境平台向插件方向单向通信的插件接口。

4.根据权利要求1所述的一种机器人图形化开发插件式框架，其特征在于，基础插件包括日志插件、用于实现用户身份认证和授权的登录插件、用于跨平台在windows运行环境平台上生成Ubuntu系统环境下ROS功能包的ROS工程生成插件、用于跨平台对Ubuntu环境下基于ROS的c/c++代码进行编译的交叉编译和调试插件以及图形化封装插件。

5.根据权利要求4所述的一种机器人图形化开发插件式框架，其特征在于，ROS工程生成插件，在主程序新建项目工程时，提供用户设置选项，并根据用户的设置信息生成基于Ubuntu环境下的ROS功能包，自动生成配置文件和依赖关系文件。

6.根据权利要求4所述的一种机器人图形化开发插件式框架，其特征在于，交叉编译调试插件，通过与机器人下位机连接实现远程gdb断点调试与调试信息反馈。