[发明专利]一种新型可以调节的恒力输出机械手

说明书

本发明公开了一种可以调节的恒力输出机械手，主要包括恒力结构部分、固定支撑部分、机械手部分、传动部分组成；其特征在于：恒力结构部分以焊接的方式安装固定于固定支撑部分的左端，机械手部分以焊接的方式安装固定于固定支撑部分的右端，传动部分通过螺栓安装固定于固定支撑部分的右侧边上，以传动杆与连接轴连接恒力结构部分与机械手部分。本发明的优点是：根据机械原理与试验模拟的数据进行设计凸轮结构，配合卷簧及其他结构的作用实现恒转矩的输出，恒转矩经过传动部分带动机械手抓上下运动，使得整个装置不仅可以完成普通机械手对应的工作任务，还能够完成特定的需要恒力夹持的工作任务，并且夹持的力度可以调节。

技术领域

本发明专利主要涉及机械设计创新领域，特别是涉及一种新型可以调节的恒力输出机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力是现代机械手的性能的重要指标。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。本发明专利依据多年的机械设计与制造经验，依据实际的需要与现有的科技技术，提出了一种新型可以调节的恒力输出机械手，不仅可以完成机械手对应的工作任务，还可以实现机械手抓的恒力输出。

发明内容

本发明专利主要解决的技术问题是提供一种新型可以调节的恒力输出机械手，创造性的根据机械原理与试验模拟的数据进行设计凸轮结构，配合卷簧及其他结构的作用实现恒转矩的输出，恒转矩经过传动部分带动机械手抓上下运动，实现机械手恒力夹持物品的目的，使得整个装置不仅可以完成普通机械手对应的工作任务，还能够完成特定的需要恒力夹持的工作任务，并且夹持的力度可以调节。

为解决上述技术问题，本发明专利采用的一种技术方案是：

一种新型可以调节的恒力输出机械手，主要包括恒力结构部分、固定支撑部分、机械手部分、传动部分组成；其特征在于：恒力结构部分以焊接的方式安装固定于固定支撑部分的左端，机械手部分以焊接的方式安装固定于固定支撑部分的右端，传动部分通过螺栓安装固定于固定支撑部分的右侧边上，以传动杆与连接轴连接恒力结构部分与机械手部分。