[发明专利]一种机器人的空间坐标系转换关系的确定方法和装置有效
| 申请号： | 201710914333.9 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109596125B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 谢永召;刘达 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 空间 坐标系 转换 关系 确定 方法 装置 | ||
1.一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：根据机械臂末端上的一个定位点在传感器感应范围内移动的曲线轨迹，得到所述定位点在机械臂坐标系中的第一曲线轨迹和所述定位点在传感器坐标系中的第二曲线轨迹，得到所述定位点在传感器坐标系中的第二曲线轨迹的步骤为：通过传感器得到所述定位点在所述传感器坐标系中的坐标，根据所述坐标得到所述定位点在所述传感器坐标系中的第二曲线轨迹；所述曲线轨迹的曲率的绝对值大于0，所述曲线轨迹为螺旋形曲线轨迹；
根据所述第一曲线轨迹和所述第二曲线轨迹的匹配结果，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
2.根据权利要求1所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，所述螺旋形曲线轨迹为圆柱螺旋形曲线轨迹。
3.根据权利要求2所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，目标对象位于所述圆柱螺旋形曲线轨迹所围成的圆柱体内。
4.根据权利要求1所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，所述螺旋形曲线轨迹为圆锥螺旋形曲线轨迹。
5.根据权利要求4所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，目标对象位于所述圆锥螺旋形曲线轨迹所围成的圆锥体内。
6.根据权利要求1所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，根据机械臂末端上的一个定位点在传感器感应范围内移动的曲线轨迹，得到所述定位点在机械臂坐标系中的第一曲线轨迹的步骤为：根据机械臂的位姿，和所述定位点在所述机械臂末端上的位置，得到所述定位点在所述机械臂坐标系中的坐标；
根据所述定位点在所述机械臂坐标系中的坐标，得到所述定位点在所述机械臂坐标系中的第一曲线轨迹。
7.一种机器人空间坐标系转换关系的确定装置，其特征在于，包括：
曲线轨迹获取模块，用于根据机械臂末端上的一个定位点在传感器感应范围内移动的曲线轨迹，得到所述定位点在机械臂坐标系中的第一曲线轨迹和所述定位点在传感器坐标系中的第二曲线轨迹；所述曲线轨迹获取模块具体用于：通过传感器得到所述定位点在所述传感器坐标系中的坐标，根据所述坐标得到所述定位点在所述传感器坐标系中的第二曲线轨迹；所述曲线轨迹的曲率的绝对值大于0，所述曲线轨迹为螺旋形曲线轨迹；转换关系确定模块，用于根据所述第一曲线轨迹和所述第二曲线轨迹的匹配结果，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
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