[发明专利]一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法和装置在审
| 申请号： | 201710914348.5 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109596126A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 谢永召;刘达 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 空间参考 机械臂 传感器坐标系 转换关系 机械臂末端 空间坐标系 机器人 传感器识别 方法和装置 定位点 减小 申请 | ||
1.一种机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点；
确定所述至少三个空间参考点中，每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标；
根据所述每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
2.根据权利要求1所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点的步骤为：在所述传感器的识别范围内移动机械臂末端，得到至少三个不共线的空间参考点。
3.根据权利要求1所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，所述根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点的步骤具体为：
在所述传感器的识别范围内移动机械臂末端，得到四个不共面的空间参考点。
4.根据权利要求3所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，所述根据所述每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系的步骤为：
以所述四个空间参考点中的一个点作为原点，并以所述原点与其它三个空间参考点的连线为坐标轴，建立仿射坐标系；
根据所述每个空间参考点在所述传感器坐标系中的坐标和所述仿射坐标系，建立所述传感器坐标系与所述仿射坐标系之间的第一空间关系，并根据所述每个空间参考点在所述机械臂坐标系中的坐标和所述仿射坐标系，建立所述机械臂坐标系与所述仿射坐标系之间的第二空间关系；
根据所述第一空间关系和所述第二空间关系，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
5.根据权利要求3所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，所述四个空间参考点之间的连线组成的图形为四面体。
6.根据权利要求5所述的机器人空间坐标系转换关系的确定方法，其特征在于，目标对象位于所述四面体中。
7.一种机器人空间坐标系转换关系的确定装置，其特征在于，包括：
空间参考点获取模块，用于根据机械臂末端上的一个定位点，得到至少三个空间参考点；
坐标确定模块，用于确定所述至少三个空间参考点中，每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标；
确定转换关系模块，用于根据所述每个空间参考点在传感器坐标系中的坐标和在机械臂坐标系中的坐标，确定所述机械臂坐标系和所述传感器坐标系的转换关系。
8.根据权利要求7所述的一种机器人空间坐标系转换关系的确定装置，其特征在于，所述空间参考点获取模块具体用于：
在所述传感器的识别范围内移动机械臂末端，得到至少三个不共线的空间参考点。
9.根据权利要求7所述的一种机器人空间坐标系转换关系的确定装置，其特征在于，所述空间参考点获取模块具体用于：
在所述传感器的识别范围内移动机械臂末端，得到四个不共面的空间参考点。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京柏惠维康科技有限公司，未经北京柏惠维康科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710914348.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
