[发明专利]一种双自由度陀螺仪力矩器轴不垂直的补偿方法

权利要求书

1.一种双自由度陀螺仪力矩器轴不垂直的补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、沿补偿轴给力矩器通电施矩，补偿轴上的力矩会在基准轴上产生投影力矩；

步骤2、在补偿轴的补偿线路中，将输出点接至调整线圈的一端；

当两力矩器轴不垂直度α90°时，补偿线路输出点接至调整线圈低端；

当两力矩器轴不垂直度α90°时，补偿线路输出点接至调整线圈高端；

步骤3、通过调整补偿轴网络电阻的阻值，改变补偿轴力矩器线圈电流与补偿轴调整线圈电流的比值；

步骤4、补偿轴力矩器的调整线圈在基准轴上产生补偿力矩，用来补偿投影力矩，保证补偿后的补偿轴与基准轴垂直；

所述步骤3的补偿轴网络电阻的阻值的经理论推导补偿公式为：

以Y_L轴为基准轴，X_L轴为补偿轴为例：

式中：

R₁、R₂─补偿轴力矩器调整电阻；α为两力矩器轴不垂直度；K为补偿轴主线圈与调整线圈匝数比；R_X为补偿轴力矩器主线圈电阻；R_XT为补偿轴力矩器调整线圈电阻；R为力矩器输出阻抗。

2.一种双自由度陀螺仪力矩器轴不垂直的补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、沿X_L轴给力矩器通电施矩，在Y_L轴上产生投影力矩；

步骤2、在X_L轴力矩器补偿线路中，将输出点X_L'端接至调整线圈一端；

当力矩器X_L轴与X轴夹角θ₁0时，补偿线路输出点X_L'端接至低端；

当力矩器X_L轴与X轴夹角θ₁0时，补偿线路输出点X_L'端接至高端；

步骤3、通过调整补偿轴网络电阻的阻值，使X_L轴的调整线圈在Y_L轴上产生补偿力矩，X_L轴力矩器的合成力矩沿X轴方向；

步骤4、根据步骤1至步骤3，调整Y_L轴力矩器的合成力矩M_Y沿Y轴方向；其中：

当力矩器Y_L轴与Y轴夹角θ₂0时，补偿线路输出点Y_L'端接至调整线圈低端；

当力矩器Y_L轴与Y轴夹角θ₂0时，补偿线路输出点Y_L'端接至调整线圈高端；

所述步骤3的补偿轴网络电阻R₁、R₂、R₃、R₄的阻值，经理论推导补偿公式为：

最大补偿角：

式中：R₁、R₂─X_L轴力矩器调整电阻；R₃、R₄─Y_L轴力矩器调整电阻；R_X、R_Y为力矩器主线圈电阻；R_XT、R_YT为调整线圈电阻；K为主线圈与调整线圈匝数比；R为力矩器输出阻抗；α为两力矩器轴不垂直度；θ₁、θ₂为与东向、北向之间的夹角。