[发明专利]一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构

权利要求书

1.一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，包括电机外壳(7)及设置在所述电机外壳(7)内的柔性电机刹车机构，其特征在于：所述柔性电机刹车机构包括多指刹车头(1)、刹车控制继电器(2)、刹车头挡柱(3)和波形弹簧(4)，所述刹车控制继电器(2)固定在电机外壳(7)上，所述刹车头挡柱(3)设置在所述刹车控制继电器(2)的下方，所述多指刹车头(1)的下方设有挡板(5)，所述多指刹车头(1)的上方设有卡簧(6)，所述多指刹车头(1)通过所述挡板(5)、所述波形弹簧(4)和所述卡簧(6)进行固定，由所述刹车控制继电器(2)推动所述刹车头挡柱(3)上下运动，切换所述柔性电机刹车机构为刹车工作状态或刹车释放状态。

2.根据权利要求1所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述电机外壳(7)内设有电机，所述电机与电机输出轴(8)连接，所述多指刹车头(1)、所述挡板(5)和所述波形弹簧(4)均套设在所述电机输出轴(8)上，所述多指刹车头(1)跟随所述电机输出轴(8)转动。

3.根据权利要求2所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述多指刹车头(1)设置在所述挡板(5)与所述波形弹簧(4)之间，所述波形弹簧(4)设置在所述多指刹车头(1)与所述卡簧(6)之间。

4.根据权利要求2所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述多指刹车头(1)通过所述挡板(5)、所述波形弹簧(4)和所述卡簧(6)进行轴向挤压固定。

5.根据权利要求2所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述多指刹车头(1)通过所述挡板(5)、所述波形弹簧(4)和所述卡簧(6)进行轴向柔性固定。

6.根据权利要求1所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述刹车控制继电器(2)上设有连接件(21)，所述刹车控制继电器(2)通过所述连接件(21)固定在所述电机外壳(7)上。

7.根据权利要求6所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述刹车控制继电器(2)的底部设有轴体(22)，所述刹车控制继电器(2)通过所述轴体(22)将所述刹车头挡柱(3)推向底端，此时，所述多指刹车头(1)转过所述轴体(22)，实现电机正常转动。

8.根据权利要求7所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述刹车头挡柱(3)的顶部设置有与所述轴体(22)配合的凹槽(31)，所述凹槽(31)用于限制所述轴体(22)的偏向。

9.根据权利要求8所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述刹车头挡柱(3)的下端设有弹簧，当所述刹车控制继电器(2)收缩所述轴体(22)时，置于所述刹车头挡柱(3)下方的所述弹簧将所述刹车头挡柱(3)推向顶端。

10.根据权利要求9所述的一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，其特征在于：所述多指刹车头(1)由一环状的多指刹车头本体(11)及均匀设置在所述多指刹车头本体(11)上的指尖(9)组成，当所述刹车头挡柱(3)下方的所述弹簧将所述刹车头挡柱(3)推向顶端时，所述多指刹车头(1)被限定在两个所述指尖(9)之间，为电机停止留下停机距离。