[发明专利]一种卫星航迹定位系统

权利要求书

1.一种卫星航迹定位系统，其特征在于，所述卫星航迹定位系统包括：

集成定位计算模块，与加速度传感器、角速度传感器和GPS信号接收器连接，用于根据卫星导航定位信号和外部传感器检测值来收集移动体导航数据；计算并反馈正确的检测值至角速度传感器、GPS信号接收器；

加速度传感器，用于检测指示移动体前后轴系和指示移动体左右轴系的加速度；

角速度传感器，用于检测前后轴系相交的方位角方向的角速度；

GPS信号接收器，用于接收GPS定位信号。

2.如权利要求1所述的卫星航迹定位系统，其特征在于，所述集成定位计算模块包括：用于发现加速度传感器检测值和角速度传感器检测值的误差的传感器检测值适当校正判断模块，确定误差是否超过预定阈值。

3.一种如权利要求1所述的卫星航迹定位系统的卫星航迹定位方法，其特征在于，所述卫星航迹定位方法通过整合外部传感器检测值和加速度获得圆弧切线方向的乘积＝离心力，并求出用于检测Y轴方向加速度的加速度传感器检测值和乘积之间的差值，来判定角速度传感器检测值校正是否正确，通过该差值是否超过预定阈值可以判断加速度传感器和角速度传感器的检测值是否正确。

4.如权利要求3所述的卫星航迹定位方法，其特征在于，vx是前后轴系的速度，ωz是方位角方向上的角速度，ay是离心力，通过ay＝vx*ωz便可确定加速度传感器和角速度传感器的校正是否正确。

5.如权利要求3所述的卫星航迹定位方法，其特征在于，确定检测值得到正确校正时，集成定位计算模块使用加速度传感器和角度传感器的检测值继续定位；当校正错误时，将停止使用外部传感器的检测值或者在停止前输出外部传感器检测值进行定位；防止输出计算失误的导航数据，防止提供异常导航数据给用户；

当X轴方向上的速度绝对值和方位角方向上的角速度绝对值分别超过预定阈值时，需要执行检测值校正判断模块；

校正判断模块根据运动体X轴速度的绝对值和方位角速度的绝对值的乘积是否超过Y轴速度的绝对值做出相关判断；通过简单的方法计算出各个传感器检测值的校正是否正确，执行相关判断；

校正判断模块根据运动体X轴速度和方位角角速度是否与Y轴加速度相同来执行相关决定；通过X轴方向的加速度传感器检测值、方位角方向的角速度传感器检测值和Y轴方向的加速度传感器检测值的校正是否正确，执行相关决定。

6.一种安装有权利要求1～2任意一项所述卫星航迹定位系统的导航仪。