[发明专利]一种红外探测输尿管位置的内窥镜系统及方法

权利要求书

1.一种红外探测输尿管位置的内窥镜系统，其特征在于，包括辅助检测单元、图像采集单元和图像处理单元；

所述辅助检测单元用于提供带有红外光源的导光管以实时标记输尿管的位置；

所述图像采集单元用于采集内腔可见光图像和红外图像；

所述图像处理单元用于根据采集到的红外图像进行分割以获取输尿管的位置信息，并将获得的输尿管位置信息与可见光图像相融合，获得新的包含有输尿管位置信息的图像；具体地，

所述图像处理单元包括图像接收模块、图像分割模块和图像融合模块；

所述图像接收模块用于将所述的内腔可见光图像发送到图像融合模块，并用于将所述的红外图像发送到图像分割模块；

所述图像分割模块用于将所述红外图像中的输尿管位置区域分割出来；

所述图像融合模块用于将分割出来的输尿管位置区域与所述内腔可见光图像相融合，生成包含有输尿管位置信息的图像。

2.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，还包括图像显示单元；所述图像显示单元用于将图像序列进行显示。

3.如权利要求1或2所述的内窥镜系统，其特征在于，所述辅助检测单元包括红外光源和导光管；

所述红外光源用于给所述导光管提供红外光照条件；所述导光管在使用时被插入到输尿管内用于实时标记输尿管的位置信息。

4.如权利要求1或2所述的内窥镜系统，其特征在于，所述图像采集单元包括照明光源、二向色镜、内窥镜、可见光摄像机和红外摄像机；

所述照明光源用于提供图像采集所需的可见光光照条件，二向色镜用于将内窥镜采集到的光信号一分为二，其中一部分为红外摄像机可识别的红外光信号，另一部分为可见光摄像机可识别的可见光信号；所述可见光摄像机用于在可见光光照条件下通过内窥镜采集内腔可见光图像；红外摄像机则用于采集导光管发出的、经由内窥镜采集后由二向色镜分光的红外光信号以获得内腔红外图像。

5.一种基于权利要求1～4任一项所述的内窥镜系统的红外探测输尿管位置的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

(1)对在可见光和红外光照条件下同步采集到的内腔可见光图像和内腔红外图像中的内腔红外图像进行图像分割，获得输尿管的位置区域；

(2)将分割出来的输尿管位置区域与所述内腔可见光图像进行融合，生成包含有输尿管位置信息的图像。

6.如权利要求5所述的红外探测输尿管位置的方法，其特征在于，步骤(1)中，基于阈值分割原理将所述内腔红外图像中的高亮度区域分割出来，即为输尿管的位置区域。

7.如权利要求5或6所述的红外探测输尿管位置的方法，其特征在于，所述步骤(2)中，将内腔红外图像中分割出的输尿管位置区域对应的坐标信息标记在所述内腔可见光图像中，实现图像融合。

8.如权利要求7所述的红外探测输尿管位置的方法，其特征在于，将输尿管位置区域对应的坐标信息用具有差异化的颜色标记在可见光图像中并进行显示。