[发明专利]一种机器人定位方法、电子设备、存储介质、装置

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于包括以下步骤：

获取运动信息，获取机器人的运动信息，所述运动信息包括里程计信息、陀螺仪信息、双目图像信息，所述双目图像信息为双目相机的图像信息；

估计当前位姿，根据双目图像信息估计机器人的当前位姿；

计算运动约束，根据里程计信息和陀螺仪信息计算运动约束；

优化当前位姿，根据所述运动约束优化所述当前位姿，获得机器人的最优轨迹；

所述步骤计算运动约束包括计算第一运动约束，获取所述里程计信息和所述陀螺仪信息计算机器人的相对运动；

所述计算第一运动约束具体包括以下步骤：

数据转换，将所述里程计信息和所述陀螺仪信息转换为移动平台的里程计数据和陀螺仪数据；

速度积分，对所述移动平台的里程计数据和陀螺仪数据分别进行积分，获得速度积分和角速度积分；

计算相对运动，分离所述速度积分和所述角速度积分的初值分量，获得预积分测量值，分离所述预积分测量值的噪声分量，获得相对运动测量值；

所述步骤计算运动约束还包括计算第二运动约束，获取所述速度积分和所述角速度积分的动态方程，根据所述动态方程求解协方差。

2.如权利要求1所述的一种机器人定位方法，其特征在于：所述步骤估计当前位姿具体包括以下步骤：

获取估计信息，获取机器人的当前帧双目图像信息、上一帧双目图像信息、上一位姿；

计算位姿变化，根据所述当前帧双目图像信息和所述上一帧双目图像信息计算位姿变化量；

计算当前位姿，根据所述位姿变化量和所述上一位姿计算机器人的当前位姿。

3.如权利要求1所述的一种机器人定位方法，其特征在于：所述步骤速度积分还包括修正角速度偏移量，修正所述角速度积分的角速度偏移量。

4.如权利要求3所述的一种机器人定位方法，其特征在于：所述修正角速度偏移量具体为获取角速度的雅可比矩阵，根据所述雅可比矩阵修正所述角速度积分，根据修正的角速度积分修正所述相对运动测量值，获得修正相对运动测量值。

5.如权利要求4所述的一种机器人定位方法，其特征在于：所述步骤优化当前位姿具体为根据所述修正相对运动测量值和所述协方差优化所述当前位姿，获得机器人的最优轨迹。

6.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-5任意一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。

8.一种机器人定位装置，其特征在于，包括：

获取信息模块：用于获取机器人的运动信息，所述运动信息包括里程计信息、陀螺仪信息、双目图像信息，所述双目图像信息为双目相机的图像信息；

运动估计模块：用于根据所述双目图像信息估计机器人的当前位姿；

运动约束模块：用于根据所述里程计信息和所述陀螺仪信息计算运动约束；

优化模块：用于根据所述运动约束优化所述当前位姿，获得机器人的最优轨迹；

所述运动约束模块包括第一运动约束模块，所述第一运动约束模块包括：

数据转换单元：用于将所述里程计信息和所述陀螺仪信息转换为移动平台的里程计数据和陀螺仪数据；

速度积分单元：用于对所述移动平台的里程计数据和陀螺仪数据分别进行积分，获得速度积分和角速度积分；

计算相对运动单元：用于分离所述速度积分和所述角速度积分的初值分量，获得预积分测量值，分离所述预积分测量值的噪声分量，获得相对运动测量值；

所述运动约束模块包括第二运动约束模块，所述第二运动约束模块用于获取所述速度积分和所述角速度积分的动态方程，根据所述动态方程求解协方差。