[发明专利]太阳能爬壁机器人及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种太阳能爬壁机器人的工作方法。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为导磁体表面移动机器人，因为垂直导磁体表面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。

一般机器人都要携带电池以提供必要的电能，但是由于机器人的工作时间不可控，因此续航能力对于机器人来说显得格外重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种太阳能爬壁机器人及其工作方法，以提供持续的电能，提高爬壁机器人的续航能力。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种爬壁机器人，包括：

本体，设置在本体底部的电磁铁，覆盖于本体上部的光伏电池，位于本体体内的可充电池，用于带动本体移动的滚轮，以及控制器；

所述光伏电池通过充放电控制模块与可充电池电性连接，以为爬壁机器人提供电能；以及

所述控制器适于控制电磁铁吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述爬壁机器人实现爬壁动作。

进一步，所述爬壁机器人还包括：设置在本体上部的压力传感器，所述压力传感器与控制器相连；

在爬壁机器人爬壁前，将爬壁机器人平放以通过压力传感器获得爬壁机器人的总负重；

所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使爬壁机器人吸附于导磁体表面。

进一步，所述本体底部还设有与控制器相连的距离传感器，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离；

当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高爬壁机器人吸附力。

进一步，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；

所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及

所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。

进一步，所述电磁铁距离导磁体表面的距离为5-8mm。

进一步，所述爬壁机器人的总负重为G,则

所述电磁铁的吸附力T=KG,其中K为吸附系数，且3<K<10。

又一方面，本发明还提供了一种爬壁机器人的工作方法，包括：

设置与所述爬壁机器人的本体上部的光伏电池，位于本体体内的可充电池；

所述光伏电池通过充放电控制模块与可充电池电性连接，以为爬壁机器人提供电能。

进一步，在爬壁机器人爬壁前，将爬壁机器人平放以通过压力传感器获得爬壁机器人的总负重；

在根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使爬壁机器人吸附于导磁体表面。

进一步，所述爬壁机器人包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，以及用于带动本体移动的滚轮；以及控制器；

所述控制器适于控制电磁铁吸附于导磁体表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述爬壁机器人实现爬壁动作；以及

所述压力传感器与控制器相连，并设置在本体上部。

进一步，所述本体底部还设有与控制器相连的距离传感器，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行导磁体表面之间距离；

当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高爬壁机器人吸附力。

进一步，所述控制器与一存储器相连，以适于预存有总负重与电磁铁电流匹配的第一数据库，和本体底部与爬行导磁体表面之间距离与电磁铁电流匹配的第二数据库；

所述控制器适于根据总负重从第一数据库获得匹配的所述初始电流；以及

所述控制器还适于根据本体底部与爬行导磁体表面之间距离从第二数据库获得匹配的电磁铁的电流值。

本发明的有益效果如下：

本太阳能爬壁机器人及其工作方法适于通过覆盖于本体上部的光伏电池，位于本体体内的可充电池，为爬壁机器人提供电能以保证了爬壁机器人的电能供给，提高爬壁机器人的续航能力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本实施例一爬壁机器人的结构示意图。

图2是本实施例一爬壁机器人爬行过程的工作流程图。

图中：本体1、电磁铁2、滚轮3，压力传感器4，距离探测器5，光伏电池6、可充电池7。

具体实施方式