[发明专利]一种足式机器人的腿部结构有效
| 申请号： | 201710927331.3 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN107697184B | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 唐俊 | 申请（专利权）人： | 深圳市行者机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 宋静娜;郝传鑫 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 结构 | ||
1.一种足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构包括：大腿部、小腿部、拟足板；
所述大腿部包括连接于所述足式机器人本体的连接板、对应所述连接板设置的支撑板；所述小腿部包括连接端、自由端，所述连接端可伸缩地连接所述大腿部；所述拟足板上设有连接部、第一连接端、第二连接端，所述连接部转动连接所述自由端；
伸缩机构，其设置在所述支撑板上，所述伸缩机构上设有用于驱动所述小腿部伸缩的动力部件；
联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述小腿部靠近所述自由端的位置；所述第二连接端通过所述刚性连接件连接所述大腿部。
2.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述小腿部上设有位置调节件，所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述位置调节件。
3.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述伸缩机构为滑动式伸缩机构。
4.如权利要求3所述的腿部结构，其特征在于，所述滑动式伸缩机构包括滑轨、及设置在所述滑轨上的滑块；所述滑轨设在所述连接板上，所述滑块固定安装在所述连接端。
5.如权利要求4所述的腿部结构，其特征在于，所述动力部件包括驱动电机、同步带，所述滑块设在所述同步带上，所述驱动电机驱动所述同步带转动，进一步驱动所述滑块沿所述滑轨滑动。
6.如权利要求5所述的腿部结构，其特征在于，所述驱动电机上设有调速结构。
7.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述连接板与所述支撑板之间设有若干侧板，所述连接板、所述支撑板、所述侧板之间形成腔体，所述伸缩机构设在所述腔体内部。
8.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述大腿部上设有用于检测所述小腿部位置的传感器组。
9.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述弹性连接件为弹簧。
10.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述刚性连接件为钢丝绳。
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