[发明专利]基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法

权利要求书

1.一种基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：通过车载测量装置获取测试车辆在道路上行驶的数据并输入计算机中，行驶数据包括航向角数据、行驶仪数据，计算得到行车轨迹数据并描绘；

步骤S2：对于行车轨迹曲线段上的2个点，i^th和i+n^th为车辆在曲线段对应两点的位置，采用弧长法计算平曲线的半径；

步骤S3：对于行车轨迹曲线段上的2个点，i^th和i+n^th为车辆在曲线段对应两点的位置，采用弦线支距法计算平曲线的半径；

步骤S4：对每个行车轨迹曲线段随机选取包含2个点的2N组数据，其中N组数据通过步骤2进行计算，剩余N组数据通过步骤3进行计算，然后对得到的2N个结果求取平均值，该平均值作为道路平曲线半径的输出结果；所述车载测量装置包括惯性测量单元和测距仪；所述计算得到行车轨迹数据并描绘的方法是：

建立X、Y坐标体系，并确定不同时间车辆在坐标轴上的具体位置；T_i(x_i，y_i)表示车辆轨迹上的第i^th个位置，T_i(x_i，y_i)的坐标由以下公式(1)-(3)得到：

x_i＝z×(D_i-D_i-1)×cos H_i-1 (1)；

y_i＝z×(D_i-D_i-1)×sin H_i-1 (2)；

其中，x_i为T_i横坐标；y_i为T_i的纵坐标；D_i为第i个测距仪数据；H_i-1为第i-1个航向角的角度值；n为所述惯性测量单元采集数据的样本数；l为车辆行驶的总路程。

2.根据权利要求1所述的基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：所述弧长法计算平曲线的半径的方法是：

其中，R为曲率半径；z为公式(3)的计算结果；D_i为第i^th样本的测距仪数据；H_i表示第i个航向角的角度值。

3.根据权利要求1所述的基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：所述弦线支距法计算平曲线的半径的方法是：

其中R为曲率半径；

L为点T_i+n(x_i+n，y_i+n)到点T_i(x_i，y_i)的距离，且

M为点Q(x_j，y_j)到点T_i+n(x_i+n，y_i+n)的距离，且

其中，点Q(x_j，y_j)是线T_i+n到T_i的中点，点是曲线T_i+n到曲线T_i的中点。

4.根据权利要求1-3其中任一所述的基于行车轨迹的道路平曲线半径测量方法，其特征在于：所述步骤S4中N＝3，求取平均值之前去掉最大值和最小值。