[发明专利]一种无人艇与机器鱼群的主从协作系统

权利要求书

1.一种无人艇与机器鱼群主从协作系统，其特征在于：包括上位机、主机和从机，所述的上位机通过无线通信网络经主机与从机进行通信；所述的上位机设置在控制中心，所述的主机设置在无人艇上，所述的从机设置在机器鱼群的每条机器鱼上；所述的无人艇上设置航迹控制模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块，所述的机器鱼上设置航迹跟踪模块、无线通信模块、嵌入式控制模块、电源控制模块和动力推动模块；

所述的上位机还包括无线通信模块；

所述的主机包括嵌入式主控板，所述的嵌入式主控板分别控制上位机的无线通信模块、无人艇定位GPS模块、无人艇陀螺仪航向采集模块、无人艇航向控制的舵机、无人艇速度控制的电机、机器鱼无线通信模块和机器鱼电源管理模块。

2.根据权利要求1所述的一种无人艇与机器鱼群主从协作系统，其特征在于：所述的无人艇采用高速螺旋桨推进，所述的机器鱼采用仿生鱼尾推进。

3.根据权利要求1所述的一种无人艇与机器鱼群主从协作系统，其特征在于：所述的机器鱼包括鱼头、鱼身和鱼尾，所述的鱼尾内部设置驱动模块和舵机仿生运动模块，所述的鱼身内部设置重心调整模块和电源管理模块，所述的鱼头设置传感器连接接口模块和核心控制器模块；所述的鱼身的背鳍上带有与无人艇通信的无线通信模块。