[发明专利]无人机定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：

云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的全球卫星导航系统GNSS或惯性导航系统INS采集到的数据；

所述云定位平台获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

所述云定位平台对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据之前，还包括：

所述云定位平台获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述云定位平台根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

所述云定位平台根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述云定位平台获取所述无人机设备发送的飞行数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，包括：

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取所述无人机设备发送的第一观测数据；或者，

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述用户终端根据所述无人机设备的标识接收所述无人机设备发送的数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述PNT信息指示所述无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，所述方法还包括：

所述云定位平台将预警信息发送给用户终端，其中所述预警信息用于向所述用户终端提示所述无人机设备的当前位置；

所述云定位平台获取所述用户终端发送的授权指令；

所述云定位平台根据所述授权指令，将控制指令发送给所述无人机设备，以使所述无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

7.一种云定位平台，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据；

所述获取模块，还用于获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

确定模块，用于对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

8.根据权利要求7所述的云定位平台，其特征在于，所述获取模块，还用于获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

9.根据权利要求7所述的云定位平台，其特征在于，还包括：

所述确定模块，还用于根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

发送模块，用于根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述获取模块，还用于获取所述无人机设备发送的飞行数据。

10.一种无人机定位系统，其特征在于，包括：权利要求7-9任一所述的云定位平台、无人机设备以及至少一个用户终端，其中所述无人机设备包括一个或多个无人机。