[发明专利]动态场景信息录制和仿真回放方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种动态场景信息的录制和仿真回放方法，包括：

收集传感数据，对传感数据进行从局部坐标到全局坐标的变换，以生成绝对位置信息，其中，绝对位置信息为目标在全局坐标系下的位置信息；

根据绝对位置信息来建立场景，以实现道路环境的还原，以及对传感数据进行从全局坐标到局部坐标的变换，以生成相对位置信息，以及根据相对位置信息来仿真模拟车辆的行驶过程，以实现用户驾驶场景的还原，其中，相对位置信息为目标在局部坐标系下的位置信息；

根据规划控制信息和相对位置信息来规划控制车辆，以验证改进的规划控制算法，其中，规划控制信息包括人为改变车辆的规划控制的手段和/或自动优化车辆的规划控制的手段；

其中，所述传感数据为实车测试时的各项传感数据，包括光线强度、地图大小、地形地貌、道路环境以及车辆的操作参数；

其中，仿真模拟车辆的行驶过程包括：

接收规划控制信息和从全局坐标到局部坐标的变换后的传感数据，并针对传感数据中的动态数据进行仿真，来仿真模拟车辆的行驶过程，以实现用户驾驶场景的还原。

2.如权利要求1所述的方法，其中，建立场景包括：

对全局坐标系下的传感数据进行动态数据处理和静态数据处理，以生成动态模型和静态模型；

对动态模型和静态模型进行组合，以生成动态场景和静态场景；

对动态场景和静态场景进行组合，以实现道路环境的还原。

3.如权利要求2所述的方法，其中，建立场景还包括：

对生成的动态场景和/或静态场景进行存储，以供以后仿真时直接用来组合场景，以实现道路环境的还原。

4.如权利要求2所述的方法，其中，对动态场景和静态场景进行组合包括：

将动态场景与静态场景根据坐标信息进行融合，以实现道路环境的还原。

5.如权利要求2所述的方法，其中，对传感数据进行动态数据处理和静态数据处理包括：

对传感数据中的动态数据和静态数据分别添加动态标签和静态标签以供识别动态数据和静态数据。

6.如权利要求1所述的方法，其中，对传感数据进行从局部坐标到全局坐标的变换或全局坐标到局部坐标的变换包括：

在线实时转换传感数据和/或离线转换传感数据。

7.如权利要求1所述的方法，其中，

相对位置信息包括第一人称视角下的实时的车身位置信息和障碍物位置信息；

绝对位置信息包括第三人称视角下的实时的车身位置信息和障碍物位置信息。

8.一种动态场景信息的录制和仿真回放装置，包括：

预处理模块，用于对传感数据进行从局部坐标到全局坐标的变换，以生成绝对位置信息；

仿真模块，用于根据绝对位置信息来建立场景，以实现道路环境的还原，以及对传感数据进行从全局坐标到局部坐标的变换，以生成相对位置信息，以及根据相对位置信息来仿真模拟车辆的行驶过程，以实现用户驾驶场景的还原；

规划控制模块，用于根据规划控制信息和相对位置信息来规划控制车辆，以验证改进的规划控制算法，其中，规划控制信息包括人为改变车辆的规划控制的手段和/或自动优化车辆的规划控制的手段；

其中，所述传感数据为实车测试时的各项传感数据，包括光线强度、地图大小、地形地貌、道路环境以及车辆的操作参数；

其中，所述仿真模块包括：

动态仿真单元，用于接收规划控制信息和从全局坐标到局部坐标的变换后的传感数据，并针对传感数据中的动态数据进行仿真，来仿真模拟车辆的行驶过程，以实现用户驾驶场景的还原。

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述预处理模块包括：

采集模块，用于收集传感数据。

10.如权利要求8所述的装置，其中，所述预处理模块包括：

坐标变换模块，用于对传感数据进行从局部坐标到全局坐标的变换，以生成绝对位置信息。