[发明专利]机器手

权利要求书

1.一种机器手，包括根指、可转动地连接在所述根指上的腹指、可转动地连接在所述腹指上的尖指以及动力机构，其特征在于，所述机器手还包括差动机构，所述差动机构与所述动力机构连接以使：当所述腹指被抓取对象限制转动时，所述动力机构驱动所述尖指相对所述腹指向所述抓取对象转动，而当所述腹指未被抓取对象限制时，所述动力机构驱动所述腹指转动。

2.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于，所述差动机构包括第一阻尼器和第二阻尼器；所述第一阻尼器设置于所述腹指与所述根指的连接处；所述第二阻尼器设置于所述腹指与所述尖指的连接处，以当所述动机机构为所述腹指与所述尖指提供扭矩时，所述尖指相对所述腹指转动。

3.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于，所述差动机构用于使：当所述腹指未被所述抓取对象限制时，所述腹指与所述尖指相对静止。

4.根据权利要求3所述的机器手，其特征在于，所述差动机构包括主差动轮和从差动轮，所述主差动轮用于驱动所述从差动轮，所述从差动轮用于驱动所述尖指相对所述腹指转动；当所述腹指被抓取对象限制转动时，所述动力机构驱动所述主差动轮相对所述腹指转动，以使所述主差动轮驱动所述从差动轮带动所述尖指转动；当所述腹指未被抓取对象限制时，所述动力机构驱动所述主差动轮与所述腹指同步转动，以使所述主差动轮与所述从差动轮相对静止。

5.根据权利要求4所述的机器手，其特征在于，所述机器手还包括扭簧，所述扭簧用于在所述腹指与所述主差动轮相对转动时积蓄弹性势能，并利用所积蓄的弹性势能为所述腹指施加扭力以当所述尖指转动时，所述腹指紧抵所述抓取对象。

6.根据权利要求4所述的机器手，其特征在于，所述机器手还包括由所述动力机构驱动的第一转轴，所述第一转轴同时穿设所述腹指、所述主差动轮以及所述根指；其中：

所述主差动轮与所述第一转轴始终同步转动；所述腹指与所述第一转轴之间具有在两者相对转动方向上的阻尼。

7.根据权利要求6所述的机器手，其特征在于，所述腹指与所述第一转轴之间设置有阻尼套。

8.根据权利要求6所述的机器手，其特征在于，所述动力机构包括致动器以及第一齿轮，所述第一齿轮套设在所述第一转轴上并与所述第一转轴固定连接，所述第一齿轮以及所述主差动轮位于所述腹指的两侧；其中：

所述腹指开设有弧形的长孔，所述第一齿轮与所述主差动轮之间连接有第一同步栓，所述第一同步栓穿设所述长孔。

9.根据权利要求3所述的机器手，其特征在于，所述机器手还包括第二转轴，所述第二转轴同时穿设所述腹指、所述尖指以及所述从差动轮；所述尖指与所述从差动轮之间连接有第二同步栓，以使所述尖指与所述从差动轮同步转动。

10.根据权利要求8所述的机器手，其特征在于，所述致动器为伺服电机，所述伺服电机通过第二齿轮驱动所述第一齿轮。