[发明专利]一种控制机器人的方法

说明书

本发明公开了一种控制机器人的方法，包括：根据机器人的初始位置以及目的地的位置生成包括多个关键点的路径；采集数据以实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物；如果确定机器人的视野区域内有障碍物，则基于所述数据确定可行区域；根据选取的下一个关键点的位置以及可行区域的信息确定机器人的运动信息并控制机器人根据运动信息运动。本发明实施例的控制机器人的方法，能够降低对机器人定位精度的要求，不需要重复计算机器人的行动路径，机器人可以自主进行无碰撞的运动。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，特别涉及一种控制机器人的方法。

背景技术

目前针对机器人室内移动的问题，是基于机械臂控制方法，需要提前计算机器人移动路径，对路径进行运动分解，然后控制机器人移动。但缺点在于，此种方法对于机器人定位要求较高，一旦机器人定位出现微小偏差，机器人将处于不安全状态或者无法继续移动；其次，如果出现移动障碍物挡住机器人的去路，机器人会不停重新计算行动路径，造成机器人移动不平滑及瞬时高计算量。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种控制机器人的方法，能够降低对机器人定位精度的要求，不需要重复计算机器人的行动路径，机器人可以自主进行无碰撞的运动。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用了如下技术方案：一种控制机器人的方法，包括：

根据机器人的初始位置以及目的地的位置生成包括多个关键点的路径；

采集数据以实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物；

如果确定机器人的视野区域内有障碍物，则基于所述数据确定可行区域；

根据选取的下一个关键点的位置以及可行区域的信息确定机器人的运动信息并控制机器人根据运动信息运动。

作为优选，采集数据以实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物，如果确定机器人的视野区域内有障碍物，则基于所述数据确定可行区域，包括：

采集以机器人的当前位置为起点发射的射线的参数；

基于所述参数实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物；如果确定机器人的视野区域内有障碍物，则基于所述参数确定可行区域。

作为优选，采集以机器人的当前位置为起点发射的射线的参数具体包括：通过2D激光传感器采集以机器人的位置为起点发射的射线的参数。

作为优选，该方法进一步包括：获取周围物体的高度数据，

其中，基于所述参数实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物包括：根据所述高度数据和所述参数实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物。

作为优选，采集数据以实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物，包括：

采集以机器人的当前位置为起点发射的射线的参数和机器人的速度数据；

机器人的视野区域包括第一视野区域；

基于所述参数实时确定机器人的第一视野区域是否有障碍物；

如果有，则降低机器人的运动速度前进；

如果没有，则保持机器人的运动速度前进。

作为优选，采集数据以实时确定机器人的视野区域内是否有障碍物还包括：

机器人的视野区域还包括第二视野区域，其中，第二视野区域位于第一视野区域内的靠近机器人的部分；

当确定机器人的第一视野区域有障碍物时，进一步确定障碍物是否位于第二视野区域；

如果障碍物位于第二视野区域，则再次降低机器人的速度并进行可行区域确定。