[发明专利]一种测试电液执行机构性能的方法及装置

权利要求书

1.一种测试电液执行机构性能的方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到用于测试电液执行机构性能的测试指令时，根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动；

在所述电液执行机构移动的过程中，通过位移传感器多次测量所述电液执行机构的移动参数，所述移动参数包括实际移动位移和所述实际移动位移的测量时间；

根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，所述性能参数用于描述所述电液执行机构的移动精度或对所述控制信号的响应特性；

其中，所述性能参数包括响应时间；

所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号之后，还包括：

记录发送所述控制信号的时间，得到第一时间；

相应地，所述根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，包括：

根据所述多个移动参数中第一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移的测量时间，确定所述电液执行机构开始移动的时间，得到第二时间；

将所述第一时间和所述第二时间之间的差值确定为所述电液执行机构的响应时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试指令携带第一电流，所述性能参数包括第一调节精度；

所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动，包括：

根据所述测试指令，生成电流为所述第一电流的第一电信号；

向所述电液执行机构发送所述第一电信号，以使所述电液执行机构根据所述第一电信号移动；

相应地，所述根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，包括：

确定与所述第一电流对应的第一理论位移；

根据所述第一理论位移和所述多个移动参数中最后一次测量得到的移动参数包括的实际移动位移，确定所述第一调节精度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动之后，还包括：

接收所述电液执行机构发送的电流为第二电流的第二电信号，所述第二电信号为所述电液执行机构根据自身的移动位移确定的电信号；

确定与所述第二电流对应的第二理论位移；

根据所述第二理论位移和所述第一理论位移，确定第二调节精度，所述第二调节精度作为所述第一调节精度的参数数据，以指示所述第一调节精度是否准确。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试指令携带测试频率和第三电流，所述性能参数包括最大响应频率；

所述根据所述测试指令向所述电液执行机构发送控制信号，以控制所述电液执行机构移动，包括：

根据所述测试指令生成频率为所述测试频率且峰值电流为所述第三电流的方波电信号；

向所述电液执行机构发送所述方波电信号，以使所述电液执行机构根据所述方波电信号移动；

相应地，所述根据测量得到的多个移动参数确定所述电液执行机构的性能参数，包括：

当根据所述多个移动参数中每个移动参数包括的实际移动位移确定所述电液执行机构当前进行的位移为周期性位移时，将所述测试频率增大预设数值；

将增大预设数值后的频率重新确定为测试频率，并执行根据所述测试指令生成频率为所述测试频率且峰值电流为所述第三电流的方波电信号的操作，直至确定出所述电液执行机构当前进行的位移不是周期性位移时，将当前的测试频率确定为所述最大响应频率。