[发明专利]一种多轴机械手

权利要求书

1.一种多轴机械手，其特征在于：所述多轴机械手包括小臂转台(16)、小臂四连杆机构(17)、回转支承装置(18)、压紧油缸(19)和腕部旋转支承装置(20)，所述小臂转台(16)的顶部旋转面与所述小臂四连杆机构(17)的一端固定连接，所述小臂四连杆机构(17)的另一端与回转支承装置(18)的固定面固定连接，所述回转支承装置(18)的回转面与压紧油缸(19)的缸体固定连接，所述压紧油缸(19)的伸缩轴与腕部旋转支承装置(20)的固定面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述小臂四连杆机构(17)包括上连杆(21)、下连杆(22)、左连杆(23)、右连杆(24)和小臂油缸(25)，上连杆(21)的左端与左连杆(23)的右侧上部相铰接，上连杆(21)的右端、小臂油缸(25)的伸缩轴分别与右连杆(24)的左侧上部相同位置相铰接，下连杆(22)的左端、小臂油缸(25)的缸体底部分别与左连杆(23)的右侧下部相同位置相铰接，下连杆(22)的右端与右连杆(24)的左侧下部相铰接。

3.根据权利要求1所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述回转支承装置(18)包括一个回转中心支承(26)、一个连接件(27)和一根中空加强管(28)，所述回转中心支承(26)的回转面与连接件(27)的一端固定连接，所述连接件(27)的另一端与中空加强管(28)的一端固定连接，所述压紧油缸(19)设置在中空加强管(28)的空腔中，所述压紧油缸(19)的缸体底部与中空加强管(28)固定连接，所述压紧油缸(19)的缸体顶部套有相配的套环(29)，所述套环(29)设置在中空加强管(28)的另一端的空腔中，套环(29)与中空加强管(28)通过螺钉(30)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种多轴机械手，其特征在于：所述小臂转台(16)、回转中心支承(26)和腕部旋转支承装置(20)均采用液压马达减速机中心回转驱动装置，所述液压马达减速机中心回转驱动装置包括转盘(43)、壳体(44)、蜗杆、液压马达和减速机。