[发明专利]基于云服务器的多机器人建图导航系统与建图导航方法

权利要求书

1.基于云服务器的多机器人建图导航系统，其特征在于：包括云服务器与多台机器人，每台所述机器人均可与所述云服务器产生数据连接；所述机器人包括机械移动平台，所述机械移动平台上设置有环境探测单元、控制器以及用于连接云服务器的通讯单元。

2.根据权利要求1所述的基于云服务器的多机器人建图导航系统，其特征在于：所述环境探测单元包括激光雷达、视觉传感器、超声波传感器中的一种、多组或全部。

3.根据权利要求1所述的基于云服务器的多机器人建图导航系统，其特征在于：所述机械移动平台包含多个驱动轮，针对每个驱动轮均配有编码器。

4.根据权利要求1-4所述的基于云服务器的多机器人建图导航系统，其特征在于：与云服务器连接的机器人中包含不同功能的机器人。

5.基于权利要求1所述基于云服务器的多机器人建图导航系统的建图导航方法，其特征在于：具体步骤为：

步骤一：机器人上的环境探测单元随着机器人的运动采集环境数据，并通过所述通讯单元将采集到的环境数据上传至所述云服务器，所述云服务器根据接收到的环境数据进行云端建图，形成工作区域的地图数据；

步骤二：所述云服务器下发数据至各机器人，机器人根据云服务器下发的数据进行导航执行任务。

6.根据权利要求5所述的建图导航方法，其特征在于：所述云服务器将地图数据下发至各机器人的控制器，各机器人根据地图数据独立导航执行任务。

7.根据权利要求5所述的建图导航方法，其特征在于：所述云服务器根据地图数据分别规划各机器人的行走路线，并将对应于各机器人的动作指令下发至相应的机器人的控制器，各机器人根据云服务器下发的动作指令分别执行相应的动作。

8.根据权利要求5-7任一项所述的建图导航方法，其特征在于：所述机器人执行任务的同时持续采集环境数据并将环境数据返回至所述云服务器，所述云服务器根据所述各机器人采集的环境数据对云服务器中当前的地图数据进行更新，云服务器定时或实时根据最新的地图数据下发数据至各机器人。

9.根据权利要求8所述的建图导航方法，其特征在于：所述云服务器根据某台机器人更新地图数据的方法如下：云服务器根据该机器人返回的环境数据与当前云服务器中的数据进行对比，得出该机器人当前的位置信息以及机器人当前位置周边的环境数据的变化情况，若环境数据有变化，则据此对地图数据进行更新，若环境数据没有变化，则忽略该时刻返回的环境数据。