[发明专利]水下定位方法和系统

说明书

本公开实施例提供一种水下定位方法，应用于水下定位系统，所述水下定位系统包括水下设备、固定于所述水下设备上的相机以及带标记物的浮标，所述浮标的标记物设于水下且位于所述相机的视角范围内，所述水下定位方法包括：获取浮标的位置信息；拍摄所述浮标并识别拍摄的图像，获取对应的识别结果；根据所述识别结果，确定所述浮标相对于水下设备的相对三维位置坐标，根据所述浮标的位置信息和相对三维位置坐标，确定所述水下设备的经纬度坐标。本公开实施例可以得到水下设备的实时经纬度，能够避免现有技术中水下无线电波无法远距离传播与惯性单元误差累计的缺陷。

技术领域

本公开实施例涉及水下定位领域，尤其涉及一种水下定位方法和系统。

背景技术

随着现代科学技术的发展，特别是我国海洋强国战略的实施，对水下导航在精度和可靠性方面都提出了更高的要求，这也是当前水下导航技术的发展方向。

许多水下设备应用惯性导航系统进行自主定位，但惯性导航系统具有累积误差，针对水下系统所用的惯性传感器，推算的位置与运动状态会在短时间内发散。

由此可见，现有的惯性导航系统很难满足水下导航在精度和可靠性方面的要求，因此提供一种水下设备的定位、导航技术，以提高定位、导航的精度和可靠性。

发明内容

本公开实施例提供一种水下定位方法及系统，用以提高定位导航的精度和可靠性。

第一方面，本公开提供一种水下定位方法，应用于水下定位系统，所述水下定位系统包括水下设备、固定于所述水下设备上的相机以及带标记物的浮标，所述浮标的标记物设于水下且位于所述相机的视角范围内，所述水下定位方法包括：

获取浮标的位置信息；

拍摄所述浮标并识别拍摄的图像，获取对应的识别结果；

根据所述识别结果，确定所述浮标相对于水下设备的相对三维位置坐标，根据所述浮标的位置信息和相对三维位置坐标，确定所述水下设备的经纬度坐标。

第二方面，本公开提供一种水下定位系统，包括：水下设备、固定于所述水下设备上的相机以及带标记物的浮标，所述浮标的标记物设于水下且位于所述相机的视角范围内；

所述浮标包括：GPS模块，用于获取浮标的位置信息；

所述相机，用于拍摄所述浮标并识别拍摄的图像，获取对应的识别结果；

所述水下设备，用于根据所述识别结果，确定所述浮标相对于水下设备的相对三维位置坐标，并根据所述浮标的位置信息和相对三维位置坐标，确定所述水下设备的经纬度坐标。

现有技术中水下设备定位方法使用惯性导航系统与GPS结合进行水下导航、定位，但由于GPS在水下无法传播，使用惯性导航系统与GPS结合的导航定位会产生累积误差。本公开实施例提供的水下定位方法，将GPS放置于位于水面的浮标上，并用相机确定对浮标拍摄图像的识别结果，从而使水下设备确定浮标相对于水下设备的相对三维位置坐标，从而确定水下设备的经纬度坐标，没有累积误差。本公开实施例可以得到水下设备的实时经纬度，能够避免现有技术中水下无线电波无法远距离传播与惯性单元误差累计的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一实施例提供的水下定位方法的示意图；

图2为本公开另一实施例提供的水下定位方法示意图；

图3为本公开再一实施例提供的水下定位方法的示意图；