[发明专利]一种抓取装置及掘进机

说明书

技术领域

本发明涉及掘进机技术领域，更具体地，特别涉及一种抓取装置及掘进机。

背景技术

随着现代科技的发展，盾构机逐渐运用于各类隧道施工中。盾构机进行隧道掘进施工过程中，为防止先前已开挖好的隧道引发地表沉降或出现地下水土渗漏，常常需要在隧道内安装已在外部统一预制完成的钢筋混凝土管片，这些管片的安装往往需要利用专门的管片拼装机实现。

现有技术中，管片拼装机抓取管片通常采用机械抓取方式，但随着隧道直径的增大，管片的重量越来越重。当管片的重量大于管片预埋件所能承受的拉力时，再采用机械式抓取管片已满足不了要求。因此，大型隧道掘进机拼装机抓取管片通常采用真空式抓取。然而，由于现有管片拼装机上管片真空式抓取装置结构设计上存在局限性，管片真空抓取装置的底板上存在的焊接点很容易漏气，而且往往这些漏气点的位置变化莫测，因此，一旦上述抓取装置出现漏气故障，漏气的检测与排查非常困难。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种抓取装置，该抓取装置可以非常方便的实现漏气故障的检测。

本发明的另一个目的在于提出了一种具有上述抓取装置的掘进机。

根据本发明第一方面的抓取装置，包括：第一吸盘，所述第一吸盘包括底板，所述底板上设有至少一个环形的竖板，所述竖板远离所述底板的一端设有卡槽，所述卡槽内设有密封件，每个所述竖板与所述底板之间限定出一个子吸盘；

隔板，所述隔板与所述竖板的内周壁相连且与所述底板的底面之间限定出检测腔。

本发明提供的抓取装置，通过在竖板上设有隔板，使得隔板与底板之间限定出密闭的检测腔，从而可以通过检测检测腔是否漏气判断第一吸盘是否漏气，简化了抓取装置的漏气排查步骤。此外，本发明提供的该装置还极大地提高了抓取装置的维修效率，提高了抓取装置的可靠性。

另外，根据本发明的抓取装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述竖板为多个，多个所述竖板在所述底板的长度方向上间隔设置。

根据本发明的一些实施例，抓取装置进一步包括：第二吸盘，所述第二吸盘设在所述底板上，所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上可移动。

进一步地，抓取装置还包括：限位块，所述限位块设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个上，当所述限位块设在所述子吸盘上时，所述限位块设在所述子吸盘的远离所述底板的一侧表面上，当所述限位块设在所述第二吸盘上时，所述限位块设在所述第二吸盘的远离所述底板的一侧表面上。

根据本发明的一些实施例，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力传感器。

根据本发明的一些实施例，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力表，所述真空压力表与对应的所述真空压力传感器电连接。

根据本发明的一些实施例，抓取装置进一步包括：至少一个吸紧检测装置，所述吸紧检测装置设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个内，或设在所述底板上且邻近所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个，每个所述吸紧检测装置包括：检测座，所述检测座内具有安装槽；触动开关，所述触动开关设在所述检测座上，且所述触动开关的一端伸入所述安装槽内；检测棒，所述检测棒可移动地设在所述安装槽内，当所述真空抓取装置抓紧管片时，所述管片推动所述检测棒移动以触动所述触动开关。

根据本发明的一些实施例，所述吸紧检测装置还包括复位件，所述复位件套设在所述检测棒的外周壁上且位于所述安装槽内，所述复位件构造成朝向远离所述触动开关的方向常推动所述检测棒。

根据本发明的一些实施例，进一步包括：转动组件，所述转动组件与所述底板相连，所述第二吸盘穿过所述底板与所述转动组件相连；第一驱动组件，所述第一驱动组件分别与所述转动组件和所述底板相连，所述第一驱动组件适于驱动所述底板绕第一方向转动、并通过所述转动组件带动所述第二吸盘绕所述第一方向转动；第二驱动组件，所述第二驱动组件分别与所述转动组件和所述底板相连，所述第二驱动组件适于驱动所述底板绕第二方向转动、并通过所述转动组件带动所述第二吸盘绕所述第二方向转动；其中，所述第一方向为所述底板的长度方向，所述第二方向为垂直于所述底板的方向。

进一步地，所述转动组件上设有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二吸盘相连，所述第三驱动组件适于驱动所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上移动。