[发明专利]自动物流分拣系统和自动物流分拣方法

说明书

技术领域

本发明总的来说涉及自动化物流领域，且更加具体地，涉及具有自动运输单元的故障的自动处理机制的自动物流分拣系统和自动物流分拣方法。

背景技术

电子商务的快速发展，既给快递行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。如何高效率、低成本、灵活准确的进行包裹分拣一直是这个行业面临的难题。传统的人工矩阵式分拣，主要面临效率低，差错率高、人工强度大、招工难、管理难等问题。交叉带分拣机等传统自动化分拣设备主要面临投资大、回报慢、灵活性与扩展性差的问题，设备利用率上无法适应各个时段波峰波谷的变化需求，且交差带分拣机属于串行系统，干线上一个点出现故障后都会造成整条交叉带分拣系统停止工作。因此，柔性自动化包裹分拣已成为快递行业谋求发展的关键问题和迫切需求。

近年来机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，也给分拣行业带来新的技术和新的设计理念。图1是现有的采用机器人的自动物流分拣系统的一个示例的示意图。如图1所示，该自动物流分拣系统采用“机器人+钢平台”的形式，操作员在供件台将包裹放在机器人承载装置上，机器人承载着包裹运行到钢落件格口位置将包裹投递到落件格口从而完成包裹分拣任务。

上述自动物流分拣系统较传统人工分拣方式大大提高了分拣效率，较交叉带分拣机等传统自动化方式又具有成本低、柔性高等优点，因而得到了业界的广泛关注和快速推广。

在上述自动物流分拣系统中，如果运送包裹的机器人出现故障，则需要人工将存在故障的机器人移出钢平台。这样，必然会影响其他机器人的工作，从而降低系统的整体运行效率。

因此，需要一种改进的自动物流分拣方案。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术中的缺陷和不足，提供新颖的和改进的具有自动运输单元的故障的自动处理机制的自动物流分拣系统和自动物流分拣方法。

根据本发明的一方面，提供了一种自动物流分拣系统，包括：自动运输单元，用于运送待分拣物品；分拣区域，用于由所述自动运输单元在其中操作，以实现待分拣物品的分拣；和，控制系统，用于控制所述待分拣物品的分拣和所述自动运输单元在所述分拣区域中的移动，且进一步包括：检测单元，用于检测所述自动运输单元的状态；判定单元，用于确定所述自动运输单元的状态类型；以及，控制单元，用于响应于确定所述自动运输单元处于发生可自行修复的故障的第一状态类型，控制所述自动运输单元以自行修复故障。

在上述自动物流分拣系统中，所述判定单元进一步用于：响应于确定所述自动运输单元不处于发生可自行修复的故障的第一状态类型，进一步确定所述自动运输单元是否处于发生不可自行修复的故障但不影响移动的第二状态类型；所述控制单元进一步用于：响应于确定所述自动运输单元处于所述第二状态类型，控制以将所述自动运输单元移动到特定位置。

在上述自动物流分拣系统中，所述第二状态类型包括以下的一个：所述自动运输单元检测到所述待分拣物品的落件操作的执行时间超过预定时间阈值；所述自动运输单元检测到所运送的待分拣物品的数目与先前设置不同；以及，所述自动运输单元检测到无法接收到外部指令。

在上述自动物流分拣系统中，所述判定单元进一步用于：确定所述自动运输单元是否处于偏离正常行进路线的第三状态类型；所述控制单元进一步用于：响应于确定所述自动运输单元处于所述第三状态类型，控制所述自动运输单元以修正行进路线。

在上述自动物流分拣系统中，所述判定单元进一步用于：确定所述自动运输单元是否处于需要进行充电的第四状态类型；所述控制单元进一步用于：响应于确定所述自动运输单元处于所述第四状态类型，控制所述自动运输单元行进至预先设置的充电位置。

在上述自动物流分拣系统中，所述判定单元进一步用于：确定所述自动运输单元是否处于发生故障且无法移动的第五状态类型；所述控制单元进一步用于：响应于确定所述自动运输单元处于所述第五状态类型，确定所述自动运输单元所处的位置，并依据所述位置确定禁用区域。

在上述自动物流分拣系统中，所述控制单元进一步用于：停止所述禁用区域中的所有自动运输单元的移动；以及，控制所述禁用区域之外移动的自动运输单元的行进路线，以使得所述自动运输单元避开所述禁用区域。

在上述自动物流分拣系统中，所述判定单元进一步用于：确定所述自动运输单元是否处于所运送的待分拣物品出现异常的第六状态类型；所述控制单元进一步用于：响应于所述自动运输单元处于所述第六状态类型，控制所述自动运输单元停止移动并向所述控制系统发送当前位置信息以等待进一步处理。