[发明专利]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、腕部和手抓部；

所述第一臂体通过第一转轴可转动安装于所述主体部上，所述第一转轴的延伸方向与所述第一臂体的长度方向相同，所述第一驱动装置与所述第一转轴连接，用于驱动第一转轴带动所述第一臂体旋转；

所述第二臂体通过第二转轴与所述第一臂体枢接，所述第二转轴的延伸方向与所述第二臂体的宽度方向相同，所述第二驱动装置与所述第二转轴连接，用于驱动第二转轴带动所述第二臂体运动以改变所述第二臂体与所述第一臂体之间的夹角；

所述第三臂体通过第三转轴与所述第二臂体枢接，所述第三转轴的延伸方向与所述第三臂体的宽度方向相同，所述第三驱动装置与所述第三转轴连接，用于驱动第三转轴带动所述第三臂体运动以改变所述第三臂体与所述第二臂体之间的夹角；

所述第四臂体通过第四转轴可转动安装于所述第三臂体上，所述第四转轴的延伸方向与所述第四臂体的长度方向相同，所述第四驱动装置与所述第四转轴连接，用于驱动第四转轴带动所述第四臂体旋转；

所述腕部通过第五转轴与所述第四臂体枢接，所述第五转轴的延伸方向与所述第四臂体的宽度方向相同，所述第五驱动装置与所述第五转轴连接，用于驱动第五转轴带动所述腕部运动以改变所述腕部与所述第四臂体之间的夹角；

所述手抓部通过第六转轴可转动安装于所述腕部上，所述第六转轴的延伸方向与所述腕部的长度方向相同，所述第六驱动装置与所述第六转轴连接，用于驱动第六转轴带动所述手抓部旋转。

2.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，还包括控制器；

所述控制器与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部电连接，用于控制所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。

3.如权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述控制器包括轴运动控制卡和伺服放大器，所述伺服放大器包括比较单元、D/A转换单元、驱动单元和脉冲处理器；所述轴运动控制卡用于向所述比较单元发出指令脉冲信号；所述脉冲处理器用于接收光电编码器的反馈脉冲信号并将所述反馈脉冲信号发送给所述比较单元；所述比较单元用于比较所述指令脉冲信号和所述反馈脉冲信号以得到控制信号，并将所述控制信号发送给所述D/A转换单元；所述D/A转换单元用于将数字信号转换为模拟信号并发送给驱动单元，所述驱动单元用于根据所述模型信号得到驱动信号并根据驱动信号控制所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第六驱动装置和手抓部工作。

4.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置均为电机。

5.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述手抓部包括固定基体、驱动电动机、拉杆以及两个夹持部；

所述驱动电动机与所述拉杆相连接，驱动所述拉杆前后移动；

所述夹持部包括一个运动连杆和一个弧状手指，所述运动连杆包括夹角为钝角的第一杆体和第二杆体，所述第一杆体和所述第二杆体的连接位置通过连接轴可转动安装于所述固定基体上，所述第一杆体与所述拉杆销接，所述第二杆体与所述弧状手指相连接。

6.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一臂体包括第一导套、第一液压活塞装置以及两个第一导杆；

所述第一导杆和所述第一液压活塞安装于所述第一导套内；

两个所述第一导杆平行设置且分别贯穿所述第一液压活塞，用以限制所述第一液压活塞转动。

7.如权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述第二臂体包括第二导套、第二液压活塞装置以及两个第二导杆；

所述第二导杆和所述第二液压活塞安装于所述第二导套内；

两个所述第二导杆平行设置且分别贯穿所述第二液压活塞，用以限制所述第二液压活塞转动。