[发明专利]一种随车起重机防倾翻系统及方法

说明书

本发明属于工程机械领域，具体涉及一种随车起重机主动防倾翻系统及方法，包括支腿状态监测系统、车桥状态监测系统、防倾翻控制器、支腿液压缸伸缩控制阀，其特征在于：前侧支腿压力传感器和后侧支腿压力传感器检测到的垂直支腿的压力信息传递给支腿状态监测系统，前桥位移传感器和后桥位移传感器检测到的位移信息传递给车桥状态监测系统，支腿状态监测系统、车桥状态监测系统分别将压力信息和位移信息传递给防倾翻控制器，由防倾翻控制器进行数据处理并驱动支腿液压缸伸缩控制阀，进而驱动不同垂直支腿对应的油缸动作，以调节不同垂直支腿受力状态和车身姿态。本发明能够自动、安全地实现随车起重机主动防倾翻。

技术领域

本发明属于工程机械领域，具体涉及一种随车起重机主动防倾翻系统及方法。

背景技术

随车起重机作为特种车辆之一，是将起重作业机构安装到重载货车上，由于其具备起重、载货、机动灵活独特优点，广泛应用于交通运输、土木建筑、电力、电讯、野外作业、石材业和码头等领域，随着国民经济的高速发展和人民生活水平的快速提升，手工劳动逐步被机械化劳动所替代，给随车起重机带来更大的市场需求。

国家对施工安全要求越来越严，对随车起重机的安全性能要求也越来越高，相关法律已明确规定8吨及以上设备必须安装力矩限制器系统。另外随车起重的汽车底盘不同于全地面起重机，其通常采用汽车二类底盘改制而成，几乎没有针对随着起重机做特殊改进，因此整车的吊装作业稳定性很难得到完全保证，包括倾翻在内的安全问题较为突出。许多公司针对防倾翻问题做了研究，多采用监测吊装过程上车的受力状态，预判并控制上车吊臂停止动作或调整动作方向、速度等达到防倾翻目的，鲜有提出通过支腿受力状态及下车车桥位置状态综合全方位评价和预判整车吊装作业所处状态，若监测值超过设置倾翻阈值，出现危险状态，停止上车动作同时主动单独控制四条垂直伸缩量改变上车姿态，消除危险状态。

目前针对随车起重机防倾翻采取的措施大多为通过检测液压支腿油缸压力、垂直支腿与地面间相互作用力判定是否处于安全状态，或者基于力矩限制器等方式判定是否处于安全状态，上述提到的防倾翻方法大多是控制上车吊装系统停止运动、发出警报应对随车起重机的危险状态，而且鲜有提出进一步的主动防倾翻措施提升随车起重机的使用安全性。控制上车吊装系统停止运动、发出警报等应对随车起重机的危险状态自动化程度、安全性低，存在误操作的风险，属于被动防倾翻。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种随车起重机主动防倾翻系统及方法，能够自动、安全地实现随车起重机主动防倾翻。

为了实现上述发明目的，本发明采用以下技术方案：一种随车起重机主动防倾翻系统，包括支腿状态监测系统、车桥状态监测系统、防倾翻控制器、支腿液压缸伸缩控制阀，其特征在于：前侧支腿压力传感器和后侧支腿压力传感器检测到的垂直支腿的压力信息传递给支腿状态监测系统，前桥位移传感器和后桥位移传感器检测到的位移信息传递给车桥状态监测系统，支腿状态监测系统、车桥状态监测系统分别将压力信息和位移信息传递给防倾翻控制器，由防倾翻控制器进行数据处理并驱动支腿液压缸伸缩控制阀，进而驱动不同垂直支腿对应的油缸动作，以调节不同垂直支腿受力状态和车身姿态。

前桥位移传感器和后桥位移传感器合称为车桥位置传感器；前侧支腿压力传感器和后侧支腿压力传感器合称为支腿压力传感器。

第一压力检测单元、第二压力检测单元、第三压力检测单元、第四压力检测单元分别用于检测右前垂直支腿、左前垂直支腿、右后垂直支腿、左后垂直支腿的压力；第一位移检测装置、第二位移检测装置均为前桥位移传感器，第三位移检测装置、第四位移检测装置、第五位移检测装置、第六位移检测装置均为后桥位移传感器。

吊装基座安装在汽车底盘车架上，水平支腿安装在吊装基座内部，水平支腿在液压缸驱动下可以向外伸以使得垂直支腿向外扩展，垂直支腿与水平支腿连接。

一种随车起重机主动防倾翻方法，包括如下步骤：