[发明专利]图像处理系统及处理装置、工件的拾取方法及记录介质

权利要求书

1.一种图像处理系统，用于对在传送带上搬运的重叠的多个工件决定由机械手拾取的拾取顺序，其中，上述图像处理系统具备：

拍摄部，配置成上述传送带包括于拍摄视野，用于拍摄包括于上述拍摄视野的被摄体，

上述拍摄部通过拍摄上述被摄体，从而生成表示上述被摄体的亮度图像和由从上述传送带上到上述被摄体的各个点的高度形成的距离图像；

上述图像处理系统还具备：

测量部，用于在上述亮度图像内测量表示上述多个工件中的各个工件的各个工件区域；

确定部，在上述距离图像内确定与上述亮度图像内的上述各个工件区域位于相同位置的对应区域，并在上述对应区域中将像素值大于规定值的部分检测为边缘，在上述边缘上将像素值大的上位规定数个像素选择为边缘点，对上述多个工件中的各个工件累积从各个上述边缘点到该工件的中心点或重心的高度值，基于对上述多个工件中的各个工件计算出的累积值，确定上述多个工件的重叠顺序；以及

决定部，用于将上述拾取顺序决定成，在上述多个工件中，将在上述重叠顺序中位于最上层的工件比其他工件更优先拾取。

2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

上述决定部将上述拾取顺序决定成，从在上述重叠顺序中位于上层的工件开始依次拾取。

3.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

在上述亮度图像内包含多个由重叠的多个工件构成的工件组的情况下，上述确定部对各个工件组确定工件的重叠顺序；

上述决定部将上述拾取顺序决定成，在各个工件组的在上述重叠顺序中位于最上层的工件中，优先拾取在上述传送带的搬运路径上存在于更下游侧的工件。

4.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

在上述亮度图像内包括未与其他工件重叠的工件和重叠的多个工件的情况下，上述决定部将上述拾取顺序决定成，在该未与其他工件重叠的工件和该重叠的多个工件内的在上述重叠顺序中位于最上层的工件中，优先拾取在上述传送带的搬运路径上存在于更下游侧的工件。

5.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

上述拍摄部包括：

投光部，用于将沿着与上述多个工件的搬运方向正交的方向扩散的线状的光，投向在上述传送带上搬运的上述多个工件；以及

受光部，用于从在上述传送带上搬运的上述多个工件依次接收上述光的反射光，基于各个受光时刻的该反射光的受光位置来生成上述距离图像，并且接收来自包括于上述拍摄视野的上述被摄体的反射光来生成上述亮度图像。

6.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，

上述拍摄部包括：

投光部，用于将沿着与上述多个工件的搬运方向正交的方向扩散的线状的光，投向在上述传送带上搬运的上述多个工件；

第一受光部，用于从在上述传送带上搬运的上述多个工件依次接收上述光的反射光，基于各个受光时刻的该反射光的受光位置来生成上述距离图像；以及

第二受光部，用于接收来自包括于上述拍摄视野的上述被摄体的反射光来生成上述亮度图像。