[发明专利]机械手的控制方法及装置、可读存储介质及自动化设备

权利要求书

1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置；

根据所述特征元位置控制机械手移动至所述特征元并在预设工作位置上进行作业；

当所述特征元为特征线，且所述特征线为两个工作面的相交线时；

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：

接收激光测距装置测得的其中一工作面上工件特征元附近第一组点的位置参数；

根据接收到的第一组点位置参数得到第一组点在基座坐标系中的坐标值，并将第一组点的坐标值的平均值作为第一特征点的坐标值，以获得所述第一特征点的位置；

根据第一组点的坐标值由预设算法计算出第一组点构成的第一特征平面方程；

接收激光测距装置测得的工件另一工作面上工件特征元附近第二组点的位置参数；

根据接收到的第二组点位置参数得到第二组点在基座坐标系中的坐标值，并将第二组点的坐标值的平均值作为第二特征点的坐标值，以获得所述第二特征点的位置；

根据第二组点的坐标值由预设算法计算出第二组点构成的第二特征平面方程；

根据第一特征平面方程和第二特征平面方程分析出两个特征平面相交线的方程；

根据相交线的方程计算出垂直于相交线的法向平面的方程，并分析出机械手平行于法向平面的预设工作位置；

根据第一特征点和第二特征点分别投影在相交线上的第一投影点和第二投影点的坐标值求出两点之间连线中点的坐标值，记两点之间连线中点为机械手运动的起始点；

根据相交线的方程确定机械手在相交线上运动的方向。

2.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征点：

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：

接收激光测距装置测得的工件特征元附近的多个点的位置参数；

根据接收到多个点的位置参数得到多个点在基座坐标系中的坐标值，并将多个点的坐标值的平均值作为特征点的坐标值，以获得所述特征点的位置；

根据预设算法求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。

3.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征线：

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：

接收激光测距装置测得的工件工作面上特征线其中一端点附近第一组点的位置参数；

根据接收到的第一组点的位置参数得到第一组点在基座坐标系中的坐标值，并将第一组点的坐标值的平均值作为第一特征点的坐标值；

接收激光测距装置测得的工件工作面上特征线另一端点附近第二组点的位置参数；

根据接收到第二组点的位置参数得到第二组点在基座坐标系中的坐标值，并将第二组点的坐标值的平均值作为第二特征点的坐标值，通过所述第一特征点的坐标值和所述第二特征点的坐标值，确定所述特征线的位置；

根据预设算法求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。

4.如权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征元为特征面；

接收激光测距装置测得的工件特征元附近点的位置参数，根据所述位置参数计算获得在基座坐标系中的特征元位置及机械手预设工作位置的步骤，包括：

接收激光测距装置测得的工件特征面上多个不在同一直线上的点的位置参数；

根据接收到多个点的位置参数得到多个点的坐标值，并通过多个点的坐标值由预设算法计算出这多个点构成的特征面方程，通过所述特征面方程确定所述特征面的位置；

根据特征平面方程求取工件工作面所在面法向量并分析出机械手平行于法向量的预设工作位置。