[发明专利]一种AGV到站定位装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种AGV到站定位装置。

背景技术

目前常用的AGV到站方式有：磁条传感器检测到磁性变化时停站、RFID站号匹配停站、光电定位停站、运行距离到停站、运行时间到停站等方式；这些方式都采用普通AGV停站的方法，这些停站方法的停站精度一般是在±5mm到±10mm之间，但如果AGV要在停站后与站台上的设备进行相互协调动作时,如通过AGV车上的机械手臂进行物料装配、打螺丝、精密工件的取放料，这种普通停站精度是无法实现的，因此精确的停站决定AGV+机器人的应用场合的广泛性，决定机器人能否彻底替代人的关键问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种精准定位的AGV到站定位装置。

本发明中的一种AGV到站定位装置，所述装置包括AGV车体、AGV控制系统、CCD相机、图像处理系统、电子标签、电子标签读取装置和麦克纳姆轮，所述AGV车体内设有AGV控制系统和图像处理系统，所述AGV控制系统连接图像处理系统，所述AGV车体的底部中央设有CCD相机，所述CCD相机连接图像处理系统，所述AGV车体内还设有电子标签读取装置，所述电子标签读取装置与CCD相机连接，所述电子标签设于需要定位的地点，所述AGV车体底部设有四组麦克纳姆轮；

所述AGV控制系统包括四轮驱动控制算法模块、串口通信模块、调度系统和车轮驱动控制模块，所述四轮驱动控制算法模块与车轮驱动控制模块连接，所述AGV控制系统通过串口通信模块与电子标签读取装置连接。

上述方案中，所述电子标签为RFID卡，所述电子标签读取装置为RFID读卡器。

上述方案中，所述电子标签为二维码，所述电子标签读取装置为二维码阅读器。

上述方案中，所述串口通信模块与电子标签读取装置之间通过RS232串口通信。

上述方案中，所述CCD相机与图像处理系统之间通过TCP/IP网口通信。

一种AGV到站定位方法，包括以下步骤：

S1：AGV控制系统调度AGV车体到达某个位置点；

S2：CCD相机拍照，并由电子标签读取装置读取电子标签的信息；

S3：图像处理系统收集处理并转换为数字信号，与设定数值对比，通过计算实现偏移量的坐标转换与发送；

S4：AGV控制系统收到偏移量值；

S5：AGV控制系统发送信号给麦克纳姆轮，四组麦克纳姆轮驱动执行偏移修正；

S6：修正完CCD相机二次拍照确认修正成功；

S7：定位完成并反馈最终偏移量；

S8：AGV车体执行下一步操作。

上述方案中，所述S3中的设定数值为初始设置入图像处理系统内。

本发明的优点和有益效果在于：本发明提供一种精准定位的AGV到站定位装置。本发明的优点是最终可以让AGV定位重复精度从普通的±5mm提高到±1mm以内，使AGV带机械手进行生产作业成为现实。通过这项技术，AGV+视觉+机器人+调度系统+精定位就是一个完全能替代人的机器人，它有大脑(调度系统)、有眼睛(视觉)、有脚(AGV本体)、有手(机械手)且能干精细活，可适用于各种场合，解决机器人实际应用的重大问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明底部的结构示意图；

图2为本发明的系统框图。

图中：1、AGV车体 2、AGV控制系统 3、CCD相机 4、图像处理系统 5、电子标签读取装置 6、麦克纳姆轮 21、四轮驱动控制算法模块 22、串口通信模块 23、调度系统 24、车轮驱动控制模块

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。