[发明专利]基于气动肌肉全身外骨骼康复系统

说明书

本发明公开一种基于气动肌肉全身外骨骼康复系统，以气动肌肉作为执行元件，训练人的腕关节、肘关节、肩关节、胸背关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节，具有训练人全身运动的功能。本发明的康复系统以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于病人医疗康复训练。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种基于气动肌肉全身外骨骼康复系统。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，人的寿命得以延长，据不完全统计，全球将有10亿人口年龄处于80～100岁，多数老年人在中风之后，都会出现肢体偏瘫的现象，同时高空作业等危险作业，也导致部分劳动者出现偏瘫的情况。

很多高校和学者均对偏瘫康复进行研究，中国专利201410491075.4和201610099877.X均提出电机驱动的下肢康复训练系统，其系统工作的柔顺性受到电机的限制，中国专利201410855607.8提出一种单根气动肌肉助力的外骨骼系统，中国专利201510285576.1提出一种气动肌肉对拉驱动的上肢康复训练系统，由于气动肌肉单根或者对拉的形式存在而限制其在平面运动，中国专利201620899037.7提出一种全身的外骨骼康复系统，但是仅仅在背部康复采用了刚性较强的伺服缸，肢体训练采用电机，其训练的运动效果也局限于平面运动。

发明内容

针对上述现有的技术缺陷，本发明提供一种气动肌肉全身外骨骼康复系统，本发明具有结构紧凑，干净、防爆等优点。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种基于气动肌肉全身外骨骼康复系统，其特征在于，该系统分为左右两部分，左右两部分完全对称，其包括左臂、右臂、左腿、右腿，以及肩部气动肌肉连接件一22、胸背训练气动肌肉一23、胸背训练气动肌肉二24、胸背训练气动肌肉三25、胸背训练气动肌肉四26、肩部气动肌肉连接件二27、腰训练气动肌肉一28、腰训练气动肌肉二29、腰训练气动肌肉三30、腰训练气动肌肉四31、腰气动肌肉连接件一32、腰气动肌肉连接件二33；

左臂包括手部气动肌肉固定板1、腕关节训练气动肌肉一2、腕关节训练气动肌肉二3、腕关节训练气动肌肉三4、腕关节训练气动肌肉四5、腕关节训练气动肌肉五6、腕关节训练气动肌肉六7、腕关节训练气动肌肉七8、腕关节训练气动肌肉八9、小臂气动肌肉固定板10、肘关节训练气动肌肉一11、肘关节训练气动肌肉二12、肘关节训练气动肌肉三13、肘关节训练气动肌肉四14、大臂气动肌肉固定板15、肩关节训练气动肌肉一16、肩关节训练气动肌肉二17、肩关节训练气动肌肉三18、肩关节训练气动肌肉四19、肩关节训练气动肌肉五20、肩关节训练气动肌肉六21；

其中，腕关节训练气动肌肉一2、腕关节训练气动肌肉二3、腕关节训练气动肌肉三4、腕关节训练气动肌肉四5、腕关节训练气动肌肉五6、腕关节训练气动肌肉六7、腕关节训练气动肌肉七8、腕关节训练气动肌肉八9两端均分别与手部气动肌肉固定板1和小臂气动肌肉固定板10可转动连接；肘关节训练气动肌肉一11、肘关节训练气动肌肉二12、肘关节训练气动肌肉三13、肘关节训练气动肌肉四14两端均分别与小臂气动肌肉固定板10、大臂气动肌肉固定板15可转动连接；肩关节训练气动肌肉一16、肩关节训练气动肌肉二17、肩关节训练气动肌肉三18、肩关节训练气动肌肉四19、肩关节训练气动肌肉五20、肩关节训练气动肌肉六21的两端均分别与大臂气动肌肉固定板15、肩部气动肌肉连接件一22可转动连接；

右臂和左臂对称，且结构和连接方式均相同；腰训练气动肌肉一28的两端分别与肩部气动肌肉连接件一22的后面、腰气动肌肉连接件一32的后面可转动连接；腰训练气动肌肉三30的两端分别与肩部气动肌肉连接件一22的前面、腰气动肌肉连接件一32的前面可转动连接；腰训练气动肌肉二29的两端分别与肩部气动肌肉连接件二27的后面、腰气动肌肉连接件二33的后面可转动连接；腰训练气动肌肉四31的两端分别与肩部气动肌肉连接件二27的前面、腰气动肌肉连接件二33的前面可转动连接；