[发明专利]智能仓储系统及其工作方法

说明书

技术领域

本发明属于偏载、偏重检测技术领域，特指一种智能仓储系统及其工作方法。

背景技术

集装箱仓储转运是现代物流业的发展方向。近年来，集装箱运输进入了快速发展时期，因此，在港口集装箱往往进行叠放，在叠放过程中，若集装箱出现偏载，则会增加事故发生率。

因此，如何使集装箱在叠放过程中能够平稳吊运，检测吊运过程中的偏载值是本领域有待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能仓储系统及其工作方法，以在集装箱吊运过程中实时检测集装箱的偏载值，进而可以降低集装箱在吊运过程中发生偏载现象，提高集装箱吊运的安全性。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能仓储系统，包括：

大车，以及位于大车梁上的小车；其中

所述小车包括，小车梁，位于小车梁上的起升电机、起升钢绳卷筒以及起升钢丝绳；

所述起升钢丝绳的下方连接一吊具；

所述吊具上设有检测装置，以适于采集吊运集装箱的偏载数据；

所述检测装置适于将偏载数据发送至一手持终端；

所述手持终端适于根据吊装集装箱的偏载数据计算出该集装箱的偏载值。

进一步，所述吊具的上架四个角均设有滑轮组，各滑轮组均对应有起升钢丝绳以固定到起升电机上；以及所述检测装置包括：在其中一个滑轮组上设有激光器，和在另外三个滑轮组上设有传感器，所述传感器适于接收激光器的激光信号，并将接收到的激光信号发送到手持终端；以及还包括：在吊具两侧的固定杆上以吊具为中心对称设有广角高清摄像机，所述广角高清摄像机适于发送图像信号到手持终端；两广角高清摄像机适于分别拍摄集装箱和该集装箱下方存放位的边缘位置图像；并且，所述检测装置还包括：从控制模块，与该从控制模块相连的无线发送模块，所述从控制模块适于将激光信号和图像信号通过无线发送模块发送至手持终端。

进一步，所述激光器适于通过转动以将激光信号分别发送到三个滑轮组上的传感器，以探测吊具上架四个角的偏载数据。

进一步，所述手持终端适于设定用于判断偏载值的第一、第二和第三阈值，并且其内设有主控制模块和与该主控制模块相连的报警模块；

所述手持终端计算集装箱偏载值时，先采用激光测量方式，即

若激光测量方式的偏载值低于第一阈值时，不发送信号到报警模块；

若激光测量方式的偏载值高于第一阈值且低于第二阈值时，发送信号到报警模块，并由所述从控制模块控制两个广角高清摄像机工作，并通过主控制模块进行双摄像机匹配测量偏载值；

若激光测量方式的偏载值高于第二阈值时，发送超偏载信号到报警模块，并由控制模块上升报警等级。

进一步，所述双摄像机匹配测量偏载值，即

在图像采集进行边缘处理，再像素转化，最后进行图像匹配以获得偏载值。

进一步，将图像进行边缘处理，即

具体将方向差分运算与局部平均相结合来检测边缘位置图像的水平边缘和垂直边缘，计算方法如下：

以f(x,y)为中心的3×3领域上计算x和和y方向的偏导数，

Sx＝{f(x+1,y-1)+2f(x+1,y)+f(x+1,y+1)}-{f(x-1,y-1)+2f(x-1,y)+f(x-1,y+1)} (1)

Sy＝{f(x-1,y+1)+2f(x,y+1)+f(x+1,y+1)}-{f(x-1,y-1)+2f(x,y-1)+f(x+1,y-1)} (2)

上式(1)、(2)应用了f(x,y)领域图像强度的加权平均值，其梯度大小为：

对其绝对值化，上式(3)为g(x,y)＝|Sx|+65<80 (4)

水平检测算子(y方向)为垂直检测算子(x方向)为

由上述两个检测算子对图像运算后，代入式(3)，可求得图像的梯度幅度g(x,y)，然后适当选取门限TH，作如下判断：g(x,y)>TH，{g(x,y)}也就是图像的边缘图像。

进一步，像素转化，即

将所述边缘图像对应的连续信息进行取样和量化，以可获得表示数字图像的图像矩阵；

将数字图像的原点定义在图像的左上角，原点的坐标值是(x,y)＝(0,0)，原点在x、y轴上的下一个点的坐标分别用(x,y)＝(1,0)和(x,y)＝(0,1)来表示；用以下的矩阵形式表示完整的M×N数字图像：