[发明专利]一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器

权利要求书

1.一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器，其特征是：是由气囊筒、气囊进气孔、刀片对接件、一号旋转气缸、气囊、二号旋转气缸、切割刀片、机械臂连接件和波纹管收纳箱组成的，其特征是：所述气囊筒与机械臂连接件连接，所述气囊进气孔设置在气囊筒侧壁上，所述刀片对接件安装在一号旋转气缸轴上，所述一号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述气囊设置在气囊筒内壁上，气囊有四个，均布在气囊筒内壁，所述二号旋转气缸安装在气囊筒侧壁横板上，所述切割刀片安装在二号旋转气缸轴上，所述波纹管收纳箱与气囊筒下端连接；

所述气囊筒内壁间距离为80mm，上端与刀片对接件间距为10mm；

所述刀片对接件成V型开口，开口角度为15°，开口深度为12mm，切割刀片宽度为10mm；

所述波纹管收纳箱内壁粘附有10mm的软硅胶材料；

所述的一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器的采摘方法，包括如下步骤：

1)对准果实

气囊放气，一号旋转气缸和二号旋转气缸旋转，使刀片对接件位于气囊筒下侧，切割刀片位于气囊筒上侧，机械臂经路径规划将机械手末端执行器送至柑橘果实的正下方10cm处，完成对准果实过程；

2)靠近气囊夹持

机械手末端执行器慢慢沿柑橘轴线方向靠近果实，直至整个果实进入气囊筒夹持区域，气囊进气孔充气，气囊筒内壁上的四个气囊膨胀将果实夹持住，完成靠近气囊夹持过程；

3)刀片对接件接触果柄

一号旋转气缸逆时针转动，带动刀片对接件慢慢靠近果柄，完成刀片对接件接触果柄过程；

4)切割刀片切断果柄

二号旋转气缸顺时针快速转动，切割刀片快速冲向果柄，将果柄切断并切入刀片对接件中，完成切割刀片切断果柄过程，最后气囊放气，采摘后的柑橘果实滑落到波纹管收纳箱中。