[发明专利]一种轮式救援机器人在审
申请号: | 201710945201.2 | 申请日: | 2017-10-12 |
公开(公告)号: | CN107486832A | 公开(公告)日: | 2017-12-19 |
发明(设计)人: | 张晓培;王跃飞;梁忠区;容之运;李云倩;王家旭;谭荣城;潘宗杨 | 申请(专利权)人: | 钦州学院 |
主分类号: | B25J5/00 | 分类号: | B25J5/00;B25J11/00;B25J9/16 |
代理公司: | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107 | 代理人: | 苏家达 |
地址: | 535011 广西壮族*** | 国省代码: | 广西;45 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 轮式 救援 机器人 | ||
1.一种轮式救援机器人,包括机架(1)、行走机构、抓取机构、控制模块(5)、遥控器和用于供电的电源(4),所述行走机构包括安装在机架(1)下方的转轴和用于驱动转轴的电机(3),所述电机(3)的输出轴通过轴承与转轴轴接,所述转轴的两端分别安装有行走轮(2);所述控制模块(5)安装在机架(1)上并通过无线通信模块与遥控器连接,其特征在于:
所述抓取机构安装在机架(1)的前端,包括升降舵机(12)、机械手、U形支架(11)和L形托举板(9),所述升降舵机(12)安装在机架(1)上且升降舵机(12)的输出轴与所述U形支架(11)相连接,所述机械手的非抓取端固定在U形支架(11)上,所述L形托举板(9)的竖直端固定在U形支架(11)的侧部、其水平端与机械手相平行设置且设于机械手的下方,在机械手的非抓取端安装有用于控制机械手抓取工作的机械手舵机(10)。
2.根据权利要求1所述的轮式救援机器人,其特征在于:所述机械手包括支撑架(13)、上固定板(8)、两根销轴、两片上钳爪(6-1)和两片与上钳爪(6-1)相对应设置的下钳爪(6-2),所述上固定板(8)的一端端部固定在U形支架(11)的侧部上,所述支撑架(13)的一端与上固定板(8)相固接、其另一端固装有与上固定板(8)相平行的下固定板,所述上钳爪(6-1)铰装在上固定板(8)上,所述下钳爪(6-2)铰装在下固定板上,每一根销轴的一端与上钳爪(6-1)连接、其另一端与对应的下钳爪(6-2)连接,且每一根销轴均与机械手舵机(10)的输出轴连接。
3.根据权利要求2所述的轮式救援机器人,其特征在于:在同一侧上的上钳爪(6-1)与下钳爪(6-2)之间设有一撑杆(7),所述撑杆(7)的顶端铰装在上钳爪(6-1)上、其底端铰装在下钳爪(6-2)上。
4.根据权利要求1所述的轮式救援机器人,其特征在于:所述机械手的长度是车架的长度的二分之一。
5.根据权利要求1所述的轮式救援机器人,其特征在于:沿顺时针方向,所述U形支架(11)绕升降舵机(12)的输出轴可进行00~1000的转动。
6.根据权利要求1~5任一项所述的轮式救援机器人,其特征在于:所述电源(4)通过降压模块分别与控制模块(5)、升降舵机(12)、机械手舵机(10)和电机(3)的供电端连接。
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