[发明专利]膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人

权利要求书

1.一种膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人，其特征是：弹跳机器人由三条完全相同的腿关节部件构成，也就是左腿关节部件(1a)、右前腿关节部件(1b)、右后腿关节部件(1c)，三条腿关节部件120度对称分布，用螺栓倾斜地固定在壳体(7)上；锂电池(3)和微型气泵(4)用钢链(6)挂在壳体(7)中心的下部，降落时起平衡作用；控制部件(5)固定在壳体(7)中心部，微型气泵(4)的软管连接到控制部件(5)中的三位四通气阀上；一个橡胶波纹管的所述膨胀肌肉(12)的两端由卡箍(11)分别夹紧在前座(10)和后座(14)的波纹状管接口上；膨胀肌肉(12)的橡胶壁壳内有圆环形加强丝(18)和缠绕圆环形加强丝(18)的、沿橡胶波纹管纵向轮廓分布的长加强丝(17)，长加强丝(17)和圆环形加强丝(18)限制膨胀肌肉(12)径向膨胀，并提高膨胀肌肉(12)的承载能力；三位四通气阀的通、断和反向接通，控制膨胀肌肉(12)的不断膨胀、保持状态和排气收缩；安装在壳体(7)上的喷嘴(2)，在空中时沿切线方向喷气，从而实现弹跳机器人的空中转向功能。