[发明专利]一种工件的自动上下料机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械加工中工件的上下料机器人，特别是涉及一种圆筒工件的自动上下料机器人。

背景技术

在立式组对机热水器的加工过程中，需要对薄壁圆筒进行与封头组装等工序，因薄壁圆筒需要多次上下料，以前都是通过人工搬运的方法实现工件的上下料，工件的定位精度不高，而且比较费时费力，工人的劳动强度很大，热水器的加工周期长，成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种自动上下料机构，使其对工件的定位精度高、上下料速度快。

为了解决上述技术问题，本发明包括机座、旋转轴、升降架、伸缩架、翻转支架和机械手，旋转轴转动设置在机座上，旋转轴连接有驱动旋转轴转动的驱动装置Ⅰ，升降架上下滑动设置在旋转轴上，升降架连接有驱动升降架上下滑动的驱动装置Ⅱ，伸缩架左右滑动设置在升降架上，伸缩架连接有驱动伸缩架左右滑动的驱动装置Ⅲ，翻转支架上下翻转设置在伸缩架上，翻转支架连接有驱动翻转支架翻转的驱动装置Ⅳ，机械手设置在翻转支架上，机械手连接有驱动机械手抓放动作的驱动装置Ⅴ。

为了使其结构简单，运动灵活，所述的驱动装置Ⅰ、驱动装置Ⅱ、驱动装置Ⅲ和驱动装置Ⅳ均为气缸或油缸，驱动装置Ⅰ的缸体与机座铰接，驱动装置Ⅰ的活塞杆通过曲柄与旋转轴连接，驱动装置Ⅱ的缸体与旋转轴相固定，驱动装置Ⅱ的活塞杆与升降架连接，驱动装置Ⅲ的缸体固定在升降架上，驱动装置Ⅲ的活塞杆与伸缩架连接，翻转支架通过横向设置的销轴与伸缩架的下部转动连接，销轴的轴向与伸缩架的伸缩方向垂直，驱动装置Ⅳ的缸体与伸缩架的上部铰接，驱动装置Ⅳ的活塞杆与翻动支架较接。

为了使升降架运动稳定性好，所述的驱动装置Ⅱ包括两个气缸或油缸，旋转轴的顶部固定有一个升降气缸或油缸架，驱动装置Ⅱ的两个气缸或油缸分别位于旋转轴的两侧，两个气缸或油缸的缸体均固定在升降气缸或油缸架上，两个气缸或油缸的活塞杆均与升降架连接。

为了提高旋转轴的转动的稳定性，所述的底座上固定有固定轴套，旋转轴插在固定轴套中。

为了使机械手取放动作灵活，所述的驱动装置Ⅴ为气缸或油缸，机械手包括两个L形机械臂、两个抱板、两个连杆和一个滑动座，两个机械臂的纵杆中部与均与翻转支架转动连接，两个机械臂的横杆正对，两个机械臂的纵杆的上端均与滑动座铰接，驱动装置Ⅴ的缸体固定在翻转支架上，驱动装置Ⅴ的活塞杆与滑动座连接，两个抱板分别设置在两个机械臂的横杆上，两个抱板相面对。

为了实现自动控制，本发明包括有控制系统和设置在机械手上用于检测工件的传感器，传感器和各个驱动装置均与控制系统连接。

本发明的有益效果是：1、本发明可准确将工件送到设定的位置，对工件的定位精度高，使用机械代替手工劳动，上下料速度快。2、结构简单：需要零部件少。3、优选方案效率高，通过在优选方案中采用气缸或油缸作驱动装置，操作很方便，气缸或油缸的动作可以进行程序的控制，从而实现操作的自动化。这样可以省去大量人力、节省大量的时间，从而达到提高生产效率的目的。4、优选方案重复定位精度高，可靠性好：通过在优选方案中设置传感器和控制系统，该机构可以通过传感器来实现程序控制，达到工件的准确定位。5、适用于不同直径的薄壁圆筒：通过调换机械手可以实现不同直径的薄壁圆筒的自动上下料，且操作方便。6、应用范围广，可适用于多种工件的上下料。

附图说明

图1是本发明立体结构示意图；

图2是图1中件9的结构示意放大图；

图3是图1中件4的结构示意放大图；

图4是图1中件1和件3的结构示意放大图；

图5是图1中件15的结构示意放大图；

图6是图1中件6的结构示意放大图；

图中：1、机座，2、旋转气缸或油缸，3、固定轴套，4、升降架，5、旋转轴，6、固定架，7、升降气缸或油缸，8、伸缩气缸或油缸，9、伸缩架，10、翻转气缸或油缸，11、抓放气缸或油缸，12、抓放支架，13、滑动座，14、连杆，15、翻转支架，16、机械臂，17、抱板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。