[发明专利]一种新型三自由度机械手

权利要求书

1.一种新型三自由度机械手，其特征在于，包括支架、轴向运动机构、圆周运动机构、径向运动机构、机械手伸缩机构，所述支架上端设有垂直向上延伸的导向轴，所述轴向运动机构包括竖直设置在导向轴上的轴向丝杠、设置在导向轴上第一伺服电机、与轴向丝杠螺纹连接的轴向滑块，所述第一伺服电机主轴轴接轴向丝杠，所述轴向滑块与导向轴之间滑动连接；

所述圆周运动机构包括第二伺服电机、直角架，所述直角架的一直角端面固定连接轴向滑块，所述第二伺服电机固定于直角架的另一直角端面；

所述径向运动机构包括第三伺服电机、径向丝杠、直角座、径向滑块，所述第三伺服电机设置在直角座的直角内平面上，所述径向丝杠水平设置在直角座的直角内平面上并与第三伺服电机主轴轴接，所述径向滑块与径向丝杠螺纹连接，并与直角座之间滑动连接；

所述机械手伸缩机构与径向运动机构的运动方向一致，包括平台、轮架、齿条、齿轮、主动轮、从动轮、连接件、导轨、机械手，所述平台设置在径向滑块上，所述轮架设置在平台上，所述齿条设置在直角座的直角边顶端，所述齿轮与齿条齿合，且齿轮与主动轮共轴，所述主动轮与从动轮均设置在轮架上，并通过传动带传动连接，所述导轨安装在轮架上，所述连接件与导轨滑动连接，且连接件下端通过螺栓连接传送带，所述机械手固定于连接件上。

2.根据权利要求1所述的新型三自由度机械手，其特征在于, 所述径向滑块的运动方向与机械手的伸缩运动方向一致。

3.根据权利要求2所述的新型三自由度机械手，其特征在于，所述径向滑块与机械手在同一个时间段内的运动行程比例为1：2。

4.根据权利要求1所述的新型三自由度机械手，其特征在于，所述支架下方设有滑轮。

5.根据权利要求1所述的新型三自由度机械手，其特征在于，所述支架上端与导向轴之间设有加强筋。