[发明专利]一种无人驾驶配送小车及其行进方法

权利要求书

1.一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述无人驾驶配送小车包括：车体(1)、移动底盘(2)、电源、上层计算决策器和执行控制器，所述移动底盘(2)设在车体(1)底部，所述上层计算决策器和执行控制器均与电源相连，所述车体(1)包括一体形成的车头(11)和车身(12)；

所述上层计算决策器包括PC主板(35)、显卡(36)、RTK板卡(37)、激光雷达(111)、摄像头(112)、定位天线(114)、超声波传感器(121)和无线Modem(1232)，所述显卡(36)、RTK板卡(37)、激光雷达(111)和摄像头(112)均与PC主板(35)电连接，所述定位天线(114)和无线Modem(1232)均与RTK板卡(37)电连接，所述激光雷达(111)设于车头(11)顶部，所述摄像头(112)分别设于车头(11)前、后中部，所述定位天线(114)设于车头(11)后部中间，所述超声波传感器(121)设于车身(12)；

所述执行控制器包括第一PCB板卡(38)、第二PCB板卡(1233)、两个直流无刷电机驱动卡(39)和电磁锁(1234)，所述直流无刷电机驱动卡(39)和电磁锁(1234)分别与第一PCB板卡(38)和第二PCB板卡(1233)电连接，所述第一PCB板卡(38)和第二PCB均与PC主板(35)电连接，所述超声波传感器(121)与第一PCB板卡(38)电连接。

2.如权利要求1所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述电源包括从前至后依次紧密排布的24V锂电池组(31)、空气开关(32)、DC-DC转换器(33)和DC-ATX转换器(34)，所述空气开关(32)、电机驱动卡(39)和DC-DC转换器(33)均与24V锂电池组(31)电连接，所述DC-DC转换器(33)通过DC-ATX转换器(34)与PC主板(35)电连接，所述DC-DC转换器(33)与第二PCB板卡(1233)和电磁锁(1234)电连接。

3.如权利要求1所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述车身(12)前侧设有车门(122)，车身(12)内部设有中空的货舱(123)，所述货舱(123)底部两侧分别通过两根连接支架(1231)与移动底盘(2)螺钉连接，所述无线Modem(1232)、第二PCB板卡(1233)和RTK板卡(37)设于货舱(123)顶部，电磁锁(1234)设于货舱(123)内侧。

4.如权利要求1所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述移动底盘(2)包括底板(21)和移动机构(22)，所述底板(21)中部设有连接钣金(23)，所述移动机构(22)包括两个驱动装置(24)和车轮组，所述驱动装置(24)固定于连接钣金(23)下部，所述车轮组包括主动轮(26)和从动轮，所述主动轮(26)分布在底板(21)中部两侧，通过转轴与驱动装置(24)相连，所述从动轮包括第一从动轮(27)和第二从动轮(28)，所述第一从动轮(27)通过法兰轴设置于底板(21)前部两侧，所述第二从动轮(28)通过法兰轴设置于底板(21)后部两侧。

5.如权利要求4所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述驱动装置(24)包括从内到外依次分布的电机(241)、电机座(242)、编码器(243)、轴承(242)和法兰(245)，所述电机(241)一端设有电机轴(2411)，所述电机轴(2411)依次穿过电机座(242)、光电编码器(243)、轴承(242)和法兰(245)，所述电机(241)固定安装在电机座(242)上，所述电机座(242)一端与连接钣金(23)固定，另一端与底板(21)固定，所述电机轴(2411)与法兰(245)键连接，所述主动轮(26)通过法兰孔与法兰(245)相连，所述编码器(243)与第一PCB板卡(1232)和电机(241)均电连接。

6.如权利要求4所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述底板(21)上设有弯折部(211)，所述弯折部(211)中间设有螺孔(2111)。

7.如权利要求1所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述移动底盘(2)通过螺孔(2111)与车体(1)螺钉连接。

8.如权利要求3所述的一种无人驾驶配送小车，其特征在于，所述车门(122)一侧通过铰链与车身(2)相连。